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公开(公告)号：CN112003522A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010712669.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 一种基于参数辨识的永磁同步电机单电流传感器控制方法，利用电流误差解耦出定子电感与永磁体磁链的参数辨识方程，接下来利用带有遗忘因子的递推最小二乘法对参数进行在线辨识，然后基于电机模型进行相电流重构，将重构得到的相电流信息代替传感器实测的相电流信息反馈给电机控制系统实现预测控制，参数辨识过程速度较快，能够提高辨识结果的跟随性，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN111478636A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010296703.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，采用了扩张观测器，其扩张状态量可以实时跟随电压扰动而变化，且扩张状态观测器的算法只需要输入转子电角速度、转子位置、定子电压以及a相电子电流，即可实现对电机三相电流完整信息的重构，扩张状态观测器所需信息都很容易获得、结构简单、运算量小。
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公开(公告)号：CN120034063A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510172299.7
申请日：2025-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于级联观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其基于超螺旋理论设计了由龙贝格观测器和滑模扰动观测器组成的级联扰动观测器形式，能够实现系统扰动的快速补偿和控制一步延时，并减小滑模观测器的切换增益。方法中结合的超螺旋理论能够通过对不连续切换函数的积分抑制抖振，使级联扰动观测器可对电机工作过程中的参数摄动、外部扰动等进行快速准确地补偿，增强了系统的鲁棒性，并提供了控制系统的动态和静态性能。相比采用传统无差拍预测控制出现有技术，本发明在适应性、鲁棒性、参数不敏感性以及动静态性等诸多方面均具有明显优势。
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公开(公告)号：CN120034062A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510171903.4
申请日：2025-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其首先基于超螺旋理论设计滑模观测器对参数摄动等未知扰动进行一次估计，之后在此基础上设计了扩张状态观测器对扰动进行二次估计，将两次扰动的估计值先后对预测电流和输出电压进行补偿，从而实现高精度和鲁棒性的电流控制，并提高了控制系统的动态和静态性能。与传统的无差拍预测控制相比，本发明具有鲁棒性高、参数敏感性低、动态性能好、无静态误差等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119502884A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411475736.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于辛伪谱法的无人驾驶车辆横摆运动最优控制方法，通过执行伪谱法来近似原连续时间系统的最优控制问题，设计的线搜索与凸优化技术能够有效保证迭代速度和数值稳定性，结合模型精度检验与网格自适应更新策略能够改善初始网格划分不当所造成的问题，本发明最终可生成光滑连续的控制律，从而实现更精确的车辆系统横摆运动控制。
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公开(公告)号：CN119362934A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411475771.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P9/30 , H02P103/20
Abstract: 本发明提供了一种基于超局部模型的直流母线电压鲁棒性控制方法，其针对直流母线电压控制系统采用了超局部模型来代替原始的非线性时变模型，从而使系统模型得以简化；采用扩张状态观测器观测系统总未知扰动量，并将观测的总扰动量作为前馈量进行直流母线电压的控制，减小了系统运行点变化对直流母线电压控制性能的影响。最终，基于超局部模型和扩张状态观测器观测的总扰动量，设计滑模控制方法，能够实现直流母线电压的快速控制。相比其他现有技术，本发明显著提升了永磁同步发电机直流母线电压控制系统的鲁棒性和抗扰性能，且具有设计简单，易于推广应用的优点。
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公开(公告)号：CN119108520A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411022686.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/583 , H01M4/38 , H01M10/0525 , C01B32/05
Abstract: 本申请公开了一种复合锂碳材料及其制备方法、负极电极、电化学装置。复合锂碳材料包括：硬碳材料，包括多个硬碳颗粒；金属颗粒附着层，包括附着于硬碳颗粒表面的多个金属颗粒；多个金属颗粒包括银颗粒，其中，硬碳颗粒的部分表面通过多个金属颗粒之间的间隙暴露；金属锂包覆层，包覆于金属颗粒附着层设置，其中，部分的金属锂包覆层与硬碳颗粒在多个金属颗粒之间的部分表面接触。本申请实施例的复合锂碳材料，通过含有的硬碳材料可有效降低面电流密度，促进锂离子均匀嵌入锂碳复合界面，有效缓解锂金属负极锂枝晶生长的问题。
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公开(公告)号：CN118900069A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410967550.4
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明提供了一种自适应参数辨识的永磁同步电机鲁棒性电流预测控制方法，其首先将永磁同步电机的电流预测数学模型转换为仅含微分项、输入项和扰动项的形式；其次建立扩张状态观测器，对扰动项进行观测和补偿；最后通过递推最小二乘法不断更新预测模型的输入项系数，使预测模型中的参数可自适应调整，可在无需得知准确的电机模型参数，仅通过采样电流和逆变器施加的电压，即可完成对电机电流的预测控制，电流微分方程中的输入项系数和总和扰动均通过自适应辨识得到，也有效避免了在参数失配下产生的电流跟随误差和谐波含量增大等问题。
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公开(公告)号：CN118502307A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410647603.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种分布式集群车辆控制方法，仅使用无人车的单车动力学系统而无需对整个编队进行动力学建模，从而使控制方法具有了分布式特征。通过生成虚拟无人车，能够在较小的计算负担下的实现无人车编队避障。针对编队追踪问题，本发明设计了更易求解的优化问题，有效减小了方法陷入局部最优的可能性。本发明创新性地利用了无人车不同任务优先级的特性，相比现有技术同时执行编队追踪和避障任务的单一优先级的特点，本发明可更换地适应复杂的障碍物环境和邻居位置分布。此外，本发明利用多边形表示障碍物的方式，可保证在任意障碍物上都能够找到虚拟无人车，从而在避障损失项中引入虚拟无人车的预测运动点，确保无人车能够环绕障碍物前进。
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