公开(公告)号：CN109051069A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810771180.1

申请日：2018-07-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  张赛 ,  杜云松 ,  张硕 ,  李博文 ,  黄娟

IPC: B65B39/00 ,  B65B5/10

Abstract: 本发明公开了一种自动化软包装有序排列装置，包括机架，坐标式移动装置，储存装置和导向漏斗。首先，软包装在输送带上是一袋一袋依次向前输送的，每当有一袋软包装进入导向漏斗，软包装经由导向漏斗和空心活塞柱最终进入储存箱，然后，导向漏斗在坐标式移动装置的作用下变换到下一个位置，重复上一步骤，直到软包装装满储存箱，在此过程中，储存箱是在竖直方向上下往复移动的，储存箱装满软包装后，储存装置底部的第一闸板和第二闸板分别向两侧张开，排列好的软包装落入有序装袋装置的模具中，闸板闭合。至此，一组软包装的有序排列完成。本发明可实现多袋软包装依次有序排列和储存，提高二次包装的工作效率。

公开(公告)号：CN108652919A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810518112.4

申请日：2018-05-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  刘聪 ,  王皓 ,  郑玉航 ,  李博文 ,  田博兴

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种线驱动多自由度穿戴式上肢医疗外骨骼结构，大臂固定装置的伸出部分预留的通孔和小臂固定装置的伸出部分预留的通孔由连接套连接；由小臂固定装置通过其预留定位孔与套筒固定；手腕固定装置与套筒相连；第一线绳、第二线绳穿过小臂固定装置的通孔固定在手腕固定装置的孔上；第三线绳穿过大臂固定装置的通孔固定在小臂固定装置的孔上。线绳分别由后部的步进电机驱动。本发明可以辅助患者实现小臂提升和手腕弯曲两个自由度的穿戴式上肢医疗外骨骼装置。本外骨骼装置由线绳、套筒、手腕固定装置、小臂固定装置、连接套和大臂固定装置组成。由步进电机控制线绳伸长，从而实现该外骨骼装置的姿态控制。

公开(公告)号：CN108381515A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810137980.8

申请日：2018-02-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李博文 ,  任晗 ,  王皓 ,  郑玉航 ,  黄娟

IPC: B25J5/02 ,  B25J9/02 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了基于全柔性结构的牛奶打耙装置，该装置可以水平移动和竖直转动，柔性臂可以自由伸缩旋转，完成打耙工作。本装置由横梁，电动小车，杆，螺栓，小车连接板，柔性臂固定板，锥形制动电机，减速器，花键轴，旋转板，空心轴，齿轮，电机，滑台，滑块，弹性杆，铝型材，角铁，柔性外壳，柔性外壳底盖，扎带，柔性外壳固定架，U型扣组成。通过电动小车在横梁上的移动实现水平移动，通过制动电机实现柔性臂的转动；由柔性臂内部的电机、滑台、滑块、弹性杆来控制柔性外壳伸缩和转动，从而完成搅拌牛奶的工作。