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公开(公告)号：CN108024847A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201680000399.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/08
Abstract: 一种全口义齿的制作方法，包括：基于患者无牙颌功能压力印模确定全口义齿三维数据(101)；根据全口义齿三维数据，采用低耐磨度材料制作诊断义齿(102)；扫描经过复诊调磨和患者自身咀嚼磨耗后的诊断义齿，获得诊断义齿三维数据，以便根据诊断义齿三维数据制作全口义齿(103)。还提供了一种功能易适性数字全口义齿的制作设备。通过这样的方法和设备制作的全口义齿，能够更符合患者的需求，提高义齿制作的准确度和患者使用的舒适性。
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公开(公告)号：CN107753126A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610681482.0
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 山西医科大学口腔医院
Abstract: 本发明涉及一种食物嵌塞治疗导板设计制作方法，扫描获取食物嵌塞区牙列三维数据；定义需要磨除及需要充填恢复的牙齿硬组织的边界曲面；根据选定的调磨车针外形设计调磨运动路径曲线；根据运动路径设计车针运动导引轨道，根据需要充填恢复的牙齿硬组织外形设计与现有牙体硬组织外形衔接的包围壳；将不需调磨与充填的嵌塞区域近远中邻牙三维表面数据抽壳2mm，作为导板固位部分；将引导轨道、充填体包围壳与固位部分数据融合，可获得导板完整三维设计数据；将导板数据导入3D打印机，可完成导板的制作。本发明能用三维数字化技术，高效率设计制作食物嵌塞临床调|牙合|治疗操作导板，实现该治疗过程的高精度和微创。
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公开(公告)号：CN105653753A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410730316.6
申请日：2014-12-04
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种多参考点系统对齐的无牙颌模型正中关系位三维重建方法，步骤：在上下无牙颌牙槽嵴石膏模型底座轴面各粘接3个等尺寸定位柱；借助|牙合|托，将上下颌模型固定于正中关系位；用接触式三坐标测量仪直接测量6个定位柱底面圆心点坐标，命名为接触法圆心点；用牙颌模型三维扫描仪扫描获取上、下无牙颌数字模型，导入三维逆向工程软件，拟合各定位柱底面圆心点，命名为拟合法圆心；以上述两种方法获得的定位柱底面圆心点为配对配准标志点，用三维逆向工程软件多参考点系统配准命令，将上下颌数字模型配准于接触法圆心点，即可完成无牙颌模型正中关系位的三维重建。本发明能实现无牙颌石膏模型三维扫描数据正中关系位的快速三维重建。
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公开(公告)号：CN111210511B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202010052746.2
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种嵌合式牙种植手术导板的设计制作方法，有步骤：拍摄患者CT，获骨牙三维体数据；口内三维扫描或扫描石膏模型获牙齿、牙龈三维表面数据；将两部分数据融合；用牙齿长轴定位种植体；提取缺牙区近远中邻牙牙冠数据，牙冠数据表面均匀增厚1‑2mm，作为导板的固位部分；将缺失牙(牙合)面修改为与替代体长轴垂直的平面；生成导板引导部分；将固位部分与引导部分融合，初步生成种植导板三维模型；将导板从牙合面的唇颊侧边界分为唇颊与舌腭两部分；在两部分之间设计3‑4个插销固位结构；完成设计。本发明能充分利用近远中邻牙的轴面倒凹，基于少量牙齿实现导板坚强固位，提高导板应用精度和稳定性，并可提高牙种植导板引导手术的成功率。
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公开(公告)号：CN109820608B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910227691.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种牙根管治疗机器人。在该牙根管治疗机器人中，云台及牙根管治疗光纤受到x轴运动单元和y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动，牙根管治疗光纤受到z轴运动单元的驱动而沿z轴移动同时牙根管治疗光纤受到a轴运动单元的驱动而饶z轴转动。通过本发明，实现了牙根管治疗光纤的四自由度控制，从而使得利用微型机器人实施牙根管治疗的牙根管治疗光纤的各种运动方式得以实现，解决了采用手工方法完成牙根管治疗过程所存在的问题，降低了牙根管治疗的人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113425351B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110697617.3
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种空间六自由度自动创口吻合器，设计XY向平动平台、Z向驱动电机模块实现吻合模块在空间X、Y、Z三轴方向的移动。通过设计由传动丝牵拉转动的导杆实现调姿执行模块和吻合模块的同时周向转动；进一步将吻合模块安装于导杆端部的调姿执行模块，通过传动丝牵拉实现调姿执行模块的控制，实现吻合模块的摆动和自转控制。该吻合模块通过传动丝控制可实现吻合钉的输出。本发明具备空间六自由度，可在其工作空间范围内实现吻合位置和姿态调整，并实现创口吻合聚拢功能。
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公开(公告)号：CN114366369A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210099243.X
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种口腔内组织切削刀以及口腔内组织切削装置，所述口腔内组织切削刀包括固定在口腔内组织端的定位装置(1)、实现切削功能的刀头(2)以及允许激光从中穿过的刀杆(3)；所述激光穿过刀杆从刀头射出，实现组织的切割；所述刀头和所述定位装置上分别设置可拆卸连接的配合模块，在组织切削时进行配合连接。所述口腔内组织切削装置，包括上述口腔内组织切削刀，以及手持手机的手柄部分或者手术机器人的操作部分。本发明解决了现有技术中口腔内组织切削刀在切割手术过程中容易翘起、晃动、滑脱，造成切割不稳的问题，并避免对周围组织的伤害。
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公开(公告)号：CN114041887A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111348238.X
申请日：2021-11-15
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明公开一种空间二自由度柔性末端牙齿种植体植入器，包括Y轴旋转姿态调节模块、Z轴旋转姿态调节模块、种植体旋入模块与被动柔性模块。其中，Y轴姿态调节模块通过电机驱动摇臂绕Y轴转动，实现植入器前端种植体绕Y轴旋转。Z轴旋转姿态调节模块安装于摇臂上，通过电机驱动滑块沿弧形导轨移动，实现种植体沿以自身为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块通过电机驱动，传动轴及锥齿轮传动，带动种植体绕自身轴线旋转。种植体通过被动柔性模块与种植体旋入模块相连，通过被动柔性模块实现种植体位姿的微调。本发明具有两个旋转自由度，可灵活调节机器人的姿态；同时被动柔顺的设计理念使得机器人在使用过程中安全性大幅提升。
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公开(公告)号：CN107753126B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201610681482.0
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 山西医科大学口腔医院
Abstract: 本发明涉及一种食物嵌塞治疗导板设计制作方法，扫描获取食物嵌塞区牙列三维数据；定义需要磨除及需要充填恢复的牙齿硬组织的边界曲面；根据选定的调磨车针外形设计调磨运动路径曲线；根据运动路径设计车针运动导引轨道，根据需要充填恢复的牙齿硬组织外形设计与现有牙体硬组织外形衔接的包围壳；将不需调磨与充填的嵌塞区域近远中邻牙三维表面数据抽壳2mm，作为导板固位部分；将引导轨道、充填体包围壳与固位部分数据融合，可获得导板完整三维设计数据；将导板数据导入3D打印机，可完成导板的制作。本发明能用三维数字化技术，高效率设计制作食物嵌塞临床调|牙合|治疗操作导板，实现该治疗过程的高精度和微创。
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公开(公告)号：CN110142783A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910527787.X
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人。该中空式气囊蠕动机器人包括工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，前端气囊和尾端气囊通过给气或排气而膨胀或收缩，蠕动伸缩管通过给气或排气而伸长或缩短。利用该中空式气囊蠕动机器人在气压驱动下，交替控制头端气囊、尾端气囊的径向的膨胀和收缩及伸缩管的轴向伸缩，从而使该机器人在不同管径管道上蠕动，将工作端运送至目标位置。通过本发明，解决了内镜因管子的刚性和较大直径导致检查过程不适的问题，减轻了检查过程的不适感。
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