公开(公告)号：CN103569231A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310487550.6

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/028

Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。

公开(公告)号：CN103448823A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310392566.9

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  邹恒

IPC: B62D57/00

Abstract: 基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。

公开(公告)号：CN103407508A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310299634.7

申请日：2013-07-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  王洁羽

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I 上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III 上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件( I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。

公开(公告)号：CN103241304A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310183202.X

申请日：2013-05-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张予昊 ,  闫莹莹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。

公开(公告)号：CN103144691A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310087460.8

申请日：2013-03-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  王洁羽

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。

公开(公告)号：CN101890714B

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201010207121.5

申请日：2010-06-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  郭一竹 ,  田耀斌

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种单自由度连杆移动机器人及其控制方法。其中，该单自由度连杆移动机器人包括：第一机器人头部、第二机器人头部，连接于所述第一机器人头部与所述第二机器人头部之间的第三组件、第四组件和第五组件；所述第三组件、第四组件与第五组件的一端通过转动副与所述第一机器人头部相连接；所述第三组件、第四组件与第五组件的另一端通过下连接杆与所述第二机器人头部通过转动副相连接。本发明实现了单自由度机器人的二维空间运动，即可以实现一定意义的直行与转向功能，为新型移动机器人的设计与研究提供了参考依据。

公开(公告)号：CN102211623A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110103609.8

申请日：2011-04-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  杨慧慧 ,  田耀斌 ,  秦俊杰

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

公开(公告)号：CN101890714A

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201010207121.5

申请日：2010-06-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  郭一竹 ,  田耀斌

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种单自由度连杆移动机器人及其控制方法。其中，该单自由度连杆移动机器人包括：第一机器人头部、第二机器人头部，连接于所述第一机器人头部与所述第二机器人头部之间的第三组件、第四组件和第五组件；所述第三组件、第四组件与第五组件的一端通过转动副与所述第一机器人头部相连接；所述第三组件、第四组件与第五组件的另一端通过下连接杆与所述第二机器人头部通过转动副相连接。本发明实现了单自由度机器人的二维空间运动，即可以实现一定意义的直行与转向功能，为新型移动机器人的设计与研究提供了参考依据。

公开(公告)号：CN103407508B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310299634.7

申请日：2013-07-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  王洁羽

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件(I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。

公开(公告)号：CN103144099B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201310088155.0

申请日：2013-03-19

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  丁万 ,  田耀斌

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座(1)，第一至第三支链电动推杆(3、7、11)，三个球铰连接(4)和(5)、(8)和(9)、(12)和(13)，可动的折叠与缩放平台及它们的连接。第一至第三支链电动推杆杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆(A1)与(A2)，(A3)与(A4)分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆(A2)与(A3)，(A4)与(A5)及(A6)与(A1)分别由球轴(9)、(13)、(5)的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆(A5)与(A6)由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。