公开(公告)号：CN103569231A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310487550.6

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/028

Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。

公开(公告)号：CN103569231B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201310487550.6

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/028

Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。

公开(公告)号：CN103754282B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201310487588.3

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/032

Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。

公开(公告)号：CN103754282A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310487588.3

申请日：2013-10-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  张笑寒 ,  刘阶萍

IPC: B62D57/032

Abstract: 多操作模式四足机器人，包括上、下组件（A、B）、第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）和第一至第五功能扩展组件（D、E、F、G、H）。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的两个侧部均设有传动轴，一端为方形轴端，另一端为圆形轴端；上组件（A）的第一至第四上连杆（A1、A2、A3、A4）分别依次活动连接在传动轴的圆形轴端；下组件（B）的第一至第四下连杆（B1、B2、B3、B4）分别依次固定连接在传动轴的方形轴端。第一至第四中杆组件（C1、C2、C3、C4）的前后端均分别设有前后盖板，前后盖板均可以和功能扩展组件进行对接。通过选择不同的功能扩展组件，可以实现机器人不同的操作模式。