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公开(公告)号：CN111645478A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010460254.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/0165 , A01B51/02
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性仿形底盘的轮式农田管理机器人及仿形控制方法，所述机器人可根据起伏不平的作物冠层/地面对其车身底盘姿态进行柔性仿形控制，使挂接在车身底盘机架上的机具与车身下方的作物冠层/地面基本保持平行，避免底盘/机具触地或伤苗，将底盘/机具与作物冠层/地面的距离始终控制在理想范围内，不仅适用的地形多，且能适应作物的生长变化，有效的拓宽了机器人的应用场景和使用时间段，提高了作业效率，降低机器人的整体使用成本。在进一步的方案，还提供了一种稳定可靠的轮腿驱动结构，可有效减少作业机具的晃动，提高作业质量，尤其适应对轮腿机构进行实时调整的仿形控制过程，具有良好的耐用度。
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公开(公告)号：CN110637801A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911015554.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 崔龙飞 , 薛新宇 , 乐飞翔 , 丁素明 , 顾伟 , 秦维彩 , 张宋超 , 杨风波 , 陈晨 , 周立新 , 张玲 , 金永奎 , 蔡晨 , 孔伟 , 周良富 , 张学进 , 周晴晴 , 孙竹 , 孙涛 , 徐阳
IPC: A01M7/00 , F16F15/027
Abstract: 本发明提供了一种大型喷杆滚转运动控制用的电液主动悬架系统及控制方法。所述电液主动悬架系统，包括控制系统和电液悬架系统。所述电液悬架系统包括支撑架、主动液压缸、减振器、辅助连杆、喷杆、摆杆、测距传感器和动态倾角传感器等组件。本发明电液主动悬架系统在对悬架结构进行改进的基础上，以闭环控制的方式，通过测距传感器、动态倾角传感器等多种传感器数据融合的方法采集喷杆的运动状态，采用改进设计的前馈补偿运动控制算法解算出驱动指令，对悬架结构不同部位的阻尼和运动进行同步耦合控制，可有效的抑制喷杆的滚转运动，保障喷杆工作的稳定性，提升喷雾机的喷洒作业质量。
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公开(公告)号：CN110501983A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910698404.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 张玲 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于批次式包衣机的专家控制系统，包括包衣机、图像检测系统和专家系统，专家系统包括控制柜和显示屏，控制柜内设有人机交互界面、知识库模块、推理机模块、反馈自学习模块以及控制中心，控制中心为工控机，工控机分别电性双向连接人机交互界面、反馈自学习模块和包衣机的PLC控制模块，所述人机交互界面电性输出连接知识库模块，所述反馈自学习模块电性输出连接推理机模块，所述反馈自学习模块的信号输入端还与图像检测系统的信号输出端信号连接，用于接收图像检测系统反馈的包衣合格率。本发明实现了针对不同种子自动优化组合加工参数，在满足包衣品质和合格率的前提下，提高了效率，节省了包衣剂用量，效果显著。
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公开(公告)号：CN110217397A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910612731.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 周立新 , 顾伟 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 崔龙飞 , 陈晨 , 孙竹 , 徐阳 , 孙涛 , 杨风波 , 蔡晨 , 周良富 , 周晴晴 , 王宝坤 , 张学进 , 乐飞翔
Abstract: 本发明公开了一种植保无人飞机防飘喷洒机构，包括前图像传感器(101)、后图像传感器(102)、气罩部件(200)以及喷洒部件(400)；所述气罩部件(200)通过内部支撑架连接到所述无人飞机(100)外壳，所述横向调节部件(300)安装在所述气罩部件(200)下部，所述纵向调节部件(500)安装在所述气罩部件(200)下部侧面，所述喷洒部件(400)安装在所述气罩部件(200)的所述中风道收缩装置上，其喷头位于所述中风道收缩装置中心。本发明提出的植保无人飞机防飘喷洒装置，可以在喷头喷雾区域外围形成一圈风幕，降低外界气流对雾滴的影响效果，实现雾滴防飘；同时可根据飞行信息、外界风速的大小、冠层疏密程度实时调整出口气流的大小，进一步降低雾滴飘移。
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公开(公告)号：CN109984115A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910207367.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 周良富 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张玲 , 金永奎 , 孙竹 , 崔龙飞 , 徐阳 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 顾伟 , 陈晨 , 蔡晨 , 张学进 , 周晴晴 , 杨风波 , 王宝坤 , 乐飞翔 , 孙涛
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种果树变量喷雾系统及喷雾量决策方法，系统包括移动车，以及安装在移动车上的药箱、若干组由上至下设置的喷头组和雷达；喷头组包括管路、电磁阀开关、比例电磁阀和若干个喷头；管路的一端与药箱相通；电磁阀开关和比例电磁阀设在管路上；若干个喷头由上至下并联设置在管路的另一端；全部喷头位于同一竖直线上；雷达位于喷头组的前方。本发明具有喷雾精准、有效等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111397936B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202010257921.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 孙涛 , 薛新宇 , 张宋超 , 丁素明 , 金永奎 , 张玲 , 周立新 , 秦维彩 , 孔伟 , 崔龙飞 , 杨风波 , 顾伟 , 孙竹 , 蔡晨 , 周晴晴 , 陈晨 , 张学进 , 徐阳 , 乐飞翔
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种基于机器视觉的对靶喷施试验台及控制方法，采用基于深度学习的深度相机机器视觉进行靶标作物的识别定位，可以同时获得靶标作物的三维信息，从而精准指导喷头的空间位置，可以有效提高喷施质量与效果；采用并联机械手作为喷头位置运动装置，其定位精度高，运行速度快，平稳度高，可以精准快速的完成喷头位置的传送；采用可调小车轮距与轨道间距，可以模拟不同种植模式下的田间环境，同时采用沙盘作物种植方式，可以进行实现不同的靶标作物与非靶标作物的布局，可模拟的场景多，操作简易，降低了田间试验的难度，同时可以通过不同场景对整个系统进行训练调参，来提高运行的速度与准确性。
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公开(公告)号：CN110217397B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910612731.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 周立新 , 顾伟 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 崔龙飞 , 陈晨 , 孙竹 , 徐阳 , 孙涛 , 杨风波 , 蔡晨 , 周良富 , 周晴晴 , 王宝坤 , 张学进 , 乐飞翔
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种植保无人飞机防飘喷洒机构，包括前图像传感器(101)、后图像传感器气罩部件(200)通过内部支撑架连接到所述无人飞机(100)外壳，所述横向调节部件(300)安装在所述气罩部件(200)下部，所述纵向调节部件(500)安装在所述气罩部件(200)下部侧面，所述喷洒部件(400)安装在所述气罩部件(200)的所述中风道收缩装置上，其喷头位于所述中风道收缩装置中心。本发明提出的植保无人飞机防飘喷洒装置，可以在喷头喷雾区域外围形成一圈风幕，降低外界气流对雾滴的影响效果，实现雾滴防飘；同时可根据飞行信息、外界风速的大小、冠层疏密程度实时调整出口气流的大小，进一步降低雾滴飘移。(102)、气罩部件(200)以及喷洒部件(400)；所述
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公开(公告)号：CN109997823B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910215204.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 周良富 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张玲 , 金永奎 , 孙竹 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 顾伟 , 崔龙飞 , 陈晨 , 蔡晨 , 张学进 , 周晴晴 , 杨风波 , 王宝坤 , 乐飞翔 , 徐阳 , 孙涛
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种风送变量喷雾试验平台，包括架子，所述架子上设有驱动系统、风送系统和喷雾系统，驱动系统分别与风送系统和喷雾系统传动连接；所述试验平台附近设有控制系统，控制系统内嵌有冠层结构分析模块、风量决策模块和喷雾量决策模块；本发明能根据果树冠层结构，如树冠体积、叶面积、树高、树龄和生产季节等自动调节作业参数，避免了沉积在单位叶片面积上的药液极不均匀，导致局部过量施药和局部防效不理想并存的现象，提高了果树的品质以及农药的有效利用率。
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公开(公告)号：CN106259268B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201610679325.6
申请日：2016-08-17
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种雾滴发生装置及方法，包括：发射端、反射端、成像装置、发光背板和超声信号发生器；发射端与超声信号发生器相连，垂直向下发射超声波；反射端与发射端垂直相对设置，用于反射从发射端发射的超声波，发射端和反射端之间的空间形成雾滴悬浮区；成像装置设置在雾滴悬浮区的水平侧，对雾滴进行实时成像；发光背板与成像装置水平相对设置，用于提供成像照明；雾滴悬浮区的一侧还设有辅助蒸发系统，用于加速雾滴的蒸发。本发明采用无容器蒸发方法，把由传统注射器推注的较大雾滴进行超声波悬浮后，通过图像处理方法监测粒径和加速蒸发方法缩小粒径，获取指定粒径的雾滴。
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公开(公告)号：CN109984115B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910207367.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 周良富 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张玲 , 金永奎 , 孙竹 , 崔龙飞 , 徐阳 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 顾伟 , 陈晨 , 蔡晨 , 张学进 , 周晴晴 , 杨风波 , 王宝坤 , 乐飞翔 , 孙涛
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种果树变量喷雾系统及喷雾量决策方法，系统包括移动车，以及安装在移动车上的药箱、若干组由上至下设置的喷头组和雷达；喷头组包括管路、电磁阀开关、比例电磁阀和若干个喷头；管路的一端与药箱相通；电磁阀开关和比例电磁阀设在管路上；若干个喷头由上至下并联设置在管路的另一端；全部喷头位于同一竖直线上；雷达位于喷头组的前方。本发明具有喷雾精准、有效等优点。
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