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公开(公告)号：CN114103954A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111005004.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
Abstract: 本公开涉及行驶车道计划装置、存储介质及行驶车道计划方法。行驶车道计划装置具备：判定部，在行驶车道计划包括在到相邻车道上的事件位置之前车辆要从行驶车道向相邻车道变道的情况下，判定在事件位置与车辆当前位置之间的相邻车道上是否存在可能有其他车辆从与行驶车道不同的车道进入相邻车道的进入区间；车道变更计划部，在存在进入区间的情况下，生成车辆在从进入区间旁边通过后从行驶车道向相邻车道移动的变道计划；及预告动作控制部，基于变道计划在车辆在相邻车道上的进入区间旁边的行驶车道行驶时，使车辆执行对周围预告车辆要从行驶车道向相邻车道变道的预告动作。在相邻车道存在进入区间的情况下车辆也能安全从行驶车道向相邻车道变道。
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公开(公告)号：CN109987096A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201811622342.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
Abstract: 本发明针对在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统，抑制驾驶员的焦躁、不舒服。操作指示对驾驶员进行要求或者建议，要求驾驶员进行对要求或者建议响应的响应操作。注视期望度是驾驶员欲注视车辆的周边的状况的程度。注视事件是基于驾驶环境信息来识别的事件，且是使注视期望度增加的事件。延迟条件是注视期望度超过阈值，或者注视事件存在。在需要操作指示的情况下，自动驾驶系统基于驾驶环境信息，对延迟条件是否成立进行判定。在延迟条件成立的情况下，自动驾驶系统进行不发出操作指示而待机的延迟处理。在延迟处理开始后，延迟结束条件成立的情况下，自动驾驶系统发出操作指示。
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公开(公告)号：CN117068197A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310538966.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置检测车辆(10)正在行驶的本车道，并且判定有无检测出的本车道相对于道路的一端的位置与实际的位置不同的可能性。另外，车辆控制装置确定在本车道要求的车辆(10)的第1控制和在相邻车道要求的车辆的第2控制。然后，在检测出的本车道的位置有可能与实际的位置不同、并且无论执行第1控制和第2控制中的哪个控制，都有可能损害车辆(10)的安全或无法达成要求在到达前方预定距离之前达成的预定的行动的情况下，车辆控制装置将车辆(10)的控制移交给驾驶员。
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公开(公告)号：CN115195778A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210250339.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置具有行驶车道计划部，根据车辆的当前位置、地图信息及导航路线生成第1行驶车道计划；车道变更计划部，根据第1行驶车道计划或周边环境信息生成表示车辆在车道间的移动的第1车道变更计划；区间判定部，在已生成第1车道变更计划时，判定在从车辆移动后的车道上的位置起小于第1基准距离处是否有请求驾驶员将车辆的驾驶从自动控制转移到手动控制的控制转移请求区间或在小于第2基准距离处是否有计划从移动后的车道向移动前的车道移动的车道变更预定区间，车道变更计划部在有控制转移请求区间或车道变更预定区间时中止第1车道变更计划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109649375B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201811050780.5
申请日：2018-09-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本龙太
Abstract: 一种自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在发送第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。
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公开(公告)号：CN110194165B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910132178.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，能够兼顾在合流道路上尽可能实现自动合流和确保合流道路上的行驶安全性。在本车辆到达了合流区的中途的位置PNO的情况下，判定自动合流条件是否成立。当在位置PNO处判定为自动合流条件不成立的情况下，开始促使由驾驶员进行手动合流的通知。在判定为不是那样的情况下，不开始手动合流通知。在不开始手动合流通知的情况下，当本车辆到达了合流区的前端位置与位置PNO之间的位置PGU时，开始手动合流通知。
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公开(公告)号：CN113264047A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110095024.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置及存储车辆控制用计算机程序的非易失性存储介质，能够确保在车道变更时驾驶员监视车辆的周围所需的时间，并且尽可能迅速地进行车道变更，且防止等待时间不必要地变长，能够提高车道变更成功的概率。车辆控制装置具有时间决定部，该时间决定部在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制车辆的程度的第二信息中的任一个，以由第一信息示出的驾驶员参与车辆的控制的程度或由第二信息示出的驾驶员能够手动控制车辆的程度越大则变得越短的方式决定等待至车辆开始与车道变更相关的动作为止的等待时间。
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公开(公告)号：CN109795490A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811330347.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统。使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到完成为止的期间，驾驶员操作是否作为要求中止车道变更控制的中止要求操作而进行。具体而言，车道变更控制装置基于表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来计算表示使车道变更控制中止的必要性的中止必要度，将判定基准设定为中止必要度越高则越容易满足，在驾驶员操作满足了判定基准的情况下，判定为驾驶员操作作为中止要求操作而进行。
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公开(公告)号：CN105938365B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610112862.2
申请日：2016-02-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，能够在自动驾驶中的自身车辆切换为手动驾驶之前，控制车辆以使得在驾驶员的驾驶员死角区域不存在其他车辆。一种车辆控制装置，能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶，在自身车辆的驾驶状态是自动驾驶的情况下，在自身车辆到达了预先设定的确认定时时，判定在自身车辆的斜后方预先设定的驾驶员死角区域是否存在其他车辆。另外，车辆控制装置中，在判定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，在存在能够通过自身车辆的车速和自身车辆的横向位置中的至少一方的控制而脱离驾驶员死角区域的其他车辆时，执行该控制。
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