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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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公开(公告)号：CN111604574A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010382973.1
申请日：2020-05-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 北京星通浩宇科技发展有限公司
IPC: B23K9/167 , B23K9/32 , B23K101/06
Abstract: 一种大直径薄壁铝合金管道全位置自动焊接装置及方法，它包括管道支撑座、拉紧机构、环形轨道和自动焊机，通过在两个被焊接的管体上设置拉紧机构，相互叠加后由拉紧器拉紧成一个整体,通过管体处于竖直状态或放置于管道支撑座上处于水平状态，自动焊机的焊接行走机头与环形轨道滚动配合，绕环形轨道自动行走进行焊接。本发明克服了原两个大直径薄壁铝合金管道自动焊接时需要大型设备进场焊接，占用空间大，难以实现全位置焊接，焊接质量不稳定的问题，具有结构简单，焊接缝隙面无需倒坡口，单面焊接双面成型，焊接效率高，质量好，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN119530793A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411791456.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 水利部产品质量标准研究所
Abstract: 本发明公开了一种稀土改性的Co基合金/陶瓷复合涂层及其制备方法，由以下质量百分比原料组成：NbC粉末20‑35 wt%，稀土粉末0.05‑0.1 wt%，余量为Co基合金粉末；其中稀土粉末由40‑60 wt%的Nd2O3粉末和40‑60 wt%的Y2O3粉末组成，Co基合金粉末由以下原子百分比的原料组成：Cr粉末：28‑35 at%、Mo粉末：0.5‑1 at%、C粉末：4‑7 at%、Fe粉末：1‑3 at%、Ni粉末：1‑3 at%、W粉末：1‑2 at%，余量为Co粉末。本发明在Co基合金中添加NbC粉末和稀土粉末，提高了复合涂层的硬度、抗空蚀性能、抗磨蚀性能和抗腐蚀性能。
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公开(公告)号：CN119392043A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411335716.7
申请日：2024-09-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抗空蚀的Ni基高熵合金/陶瓷复合涂层及制备方法，所述Ni基高熵合金/陶瓷复合涂层由WC粉末5‑20wt%、VC粉末1‑5 wt%和Ni基高熵合金粉末75‑94 wt%组成，其中Ni基高熵合金粉末由Co粉末27‑27.5 at%、Cr粉末18‑19 at%、Fe粉末12‑13 at%、Mo粉末5‑10 at%，余量为Ni粉末组成。本发明通过原子配比、质量配比和激光熔覆技术制备得到了具有优异的综合抗磨蚀抗空蚀耐冲击性能、与基体结合强度高的Ni基高熵合金/陶瓷复合涂层，可以帮助解决水轮机表面的磨蚀、空蚀和冲击问题，延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN119284107A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411494250.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法，属于水工建筑物水下混凝土破损修复领域；本发明旨在解决水下环境中设备运动时因水流和波浪影响产生的姿态不稳定问题；技术方案包括下部支撑模块、液压杆、油压系统、环形质量块、悬挂钢索及多种传感器，即加速度计、陀螺仪、倾角观测仪、测距传感器等组成的姿态调控系统；核心在于通过PID控制器接收传感器数据，控制油压系统驱动液压杆调节环形质量块位置，以吸收和减少水下动态环境的不利影响，实现水中扶稳与姿态调控，且实时监测并调整装备姿态，确保作业精度；提高了水下检修装备的稳定性和安全性，适用于各种复杂水下环境的检修任务，适用性广、实用性强，模块化设计便于维护与升级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118441647A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410625959.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了用于检修闸室底部结构缝的浮门结构及方法，包括浮门本体、布置于浮门本体内的压载舱和固定于浮门本体靠近闸室侧壁的延伸段，浮门本体底部边缘和延伸段底部均设置有底部密封组件，浮门本体底部中间设置有填充气囊，延伸段底部与浮门本体内侧壁之间设置有气囊密封组件，浮门本体两端壁上固定连接有侧面密封结构。产生了提高浮门本体密封性能及延长密封部件使用寿命的效果。
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公开(公告)号：CN118373324A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410583614.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种活动导叶辅助翻身装置，包括活动叶片承座主体，所述活动叶片承座主体为矩形块体结构，活动叶片承座主体顶面上设有一道槽体，槽体两侧壁面上设有侧向导槽，侧向导槽中设有滑块，滑块上设有桶体连接轴，两个桶体连接轴之间设有桶体；桶体内径与活动叶片的下轴体直径相同，下轴体伸入桶体内实现对活动叶片的支撑；滑块侧壁上设有竖槽，竖槽内设有一个桶体轴座，桶体连接轴固定设置在桶体轴座上，桶体轴座下方的竖槽内设有弹簧。本发明采用上述结构，替代了目前效率低下且安全风险较大的导叶翻身工艺，降低导叶翻身过程中人身和设备的安全风险，提高导叶吊装作业质量与效率。
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公开(公告)号：CN118204841A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410427767.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。
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公开(公告)号：CN118181310A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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公开(公告)号：CN118036341A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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