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公开(公告)号：CN106717546A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611045900.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01D46/253
CPC classification number: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。
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公开(公告)号：CN118451922A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410688403.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于多类果实的采摘末端执行器及其方法，属于农业机器技术领域，包括滑轨外壳、果实输送结构、伸缩主体。第二电机通过齿轮与弧形齿条结构连接。弧形齿条结构通过齿条固定座与第一凸轮和第二凸轮连接。两个凸轮上都设置凸轮槽，分别与夹爪机构和剪爪机构连接。凸轮将转动转化为夹爪和剪爪的滑动。第一电机通过联轴器与丝杆轴连接，丝杆轴与夹爪座构成丝杆传动，将电机的转动转化为夹爪座的上下移动。夹爪上固定有夹指和用于保护果实的橡胶垫。剪爪上固定有用于剪梗的刀片。气缸推杆与伸缩主体后侧连接。果实输送装置与滑轨外壳下方连接。该装置采摘效率高，夹剪距离可调，可避免刀片割伤果实。
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公开(公告)号：CN114248282B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111563355.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于类球形水果的采摘末端执行器及其方法，采摘末端执行器的传动模块一端与第一电机的转轴固定连接，另一端与第一支撑件转动连接，第一支撑件通过第一连接件与连接套固定连接，连接套与第一电机固定连接，连接套与电机盖固定连接，电机盖与第二电机的转轴固定连接，第二电机固定在固定座上；第一支撑件上方设有刀片，并滑动连接有通过传动模块驱动的拨茎模块，第一支撑件与防触模块滑动连接，第一支撑件与上抓取模块滑动连接，第一支撑件下方滑动连接有通过传动模块驱动的第二支撑件，第二支撑件与下抓取模块滑动连接。本发明能使裁剪下来的水果果梗的长度基本一致，无需二次修剪，增加了采摘效率，降低了经济成本。
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公开(公告)号：CN118077521A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410364720.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种辣椒倒栽法种植技术，它包括以下内容：选种并处理种子，育苗得到10～20cm的辣椒苗，在栽种时，先使用绳子将盆栽倒挂，再将辣椒苗根部朝上移植入盆栽中，向盆栽中加入土壤，过程中适当加入一些蔬菜废弃物肥料，加土壤结束后，浇一次透水，注意后期管理。本发明提高了辣椒种植的产量和质量，优化了通风条件，节约了土地资源，减少了病虫害的影响，大大提高了种植户的收益情况。
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公开(公告)号：CN117530070A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311726617.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01G3/037
Abstract: 本发明公开了一种果蔬枝叶修剪末端执行器及其方法，属于农业机器人领域，包括主体架、夹剪机构和传动机构。电机通过主动、从动圆锥齿轮与齿轮轴一端连接。齿轮轴另一端与曲柄一端固定连接，曲柄另一端通过连杆与设置于滑槽中的滑块连接。滑块通过其上固定的卡板与夹剪机构连接。滑槽两侧分别设置开合板，开合板外侧与主体架构成转动连接，内侧设置凸块。通过凸块分别与卡板的左、右直口槽构成滑动连接，将滑块在滑槽内的上下滑动转化为开合板的转动。夹剪机构中设有两个铰接的下半指结构和上半指结构，且上下半指结构外侧通过弹簧连接，确保夹取侧枝过程中夹紧力恒定。下半指结构上还固定有用于修剪枝叶的刀片。该装置修剪效率高、避免侧枝受损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108293418B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201810145271.4
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，该装置包括果梗夹持机构、果梗切割机构与控制总成，控制器通过三位二通电磁阀控制果梗夹持机构气缸工作，带动夹持连杆机构实现左右夹指的开合，根据压电膜式传感器测定的夹持力大小，实现果实串果梗的夹持，控制器控制继电器使果梗切割机构的直流电动机工作，带动软轴旋转，从而驱动圆形锯高速旋转，同时，通过步进电动机驱动丝杆转动，带动圆形锯向靠近果梗方向移动，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可(56)对比文件谈建豪;陈燕;向和平;黄思麦;邹湘军.机器人串果采摘末端执行器设计及仿真.农机化研究.2013,(第09期),全文.刘长林;张铁中;杨丽.果蔬采摘机器人研究进展.安徽农业科学.2008,(第13期),全文.
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公开(公告)号：CN115861795A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211424615.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种番茄植株侧枝修剪点识别方法，属于枝条修剪点识别技术领域。方法包括以下步骤：采集番茄枝条的图像，建立自然场景下的番茄枝条图像库；建立并训练基于Mask R‑CNN网络的番茄植株侧枝与主枝分割模型；修剪点识别：判断待测图片中修剪点位于侧枝哪端，并计算修剪点坐标。本发明利用基于Mask R‑CNN网络的番茄植株侧枝与主枝分割模型进行番茄植株侧枝与主枝实例分割，可以将番茄植株侧枝、主枝从颜色相近的叶片、背景中分割出来，具有分割精度较高、适用场景多、模型参数量较小的优点，为番茄枝叶修剪机器人的应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN111194610A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010176468.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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公开(公告)号：CN110603976A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201911018200.9
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于番茄枝叶修剪装置及其修剪方法，属于农用机器人领域。本发明所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本发明克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。
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公开(公告)号：CN105009752B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201410177425.X
申请日：2014-04-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及穴盘苗移栽机械手爪，其特征在于：步进电机(1)的输出端通过联轴器(2)与丝杠(4)上端连接，丝杠(4)穿过台座端盖(3)伸入到台座(7)的内腔，丝杠螺母(5)套接在丝杠(4)上，且丝杠螺母(5)与丝杠(4)构成螺旋配合，滑块(6)固定在丝杠螺母(5)上；四个连杆(10)的一端分别与滑块(6)的四个支耳铰链连接，四个连杆(10)的另一端分别与四个机械手指(9)上端铰链连接，每个机械手指(9)中上部与台座(7)的凸耳铰链连接；步进电机(1)转动能够使四个机械手指(9)张合，实现抓取穴盘苗的目的；本发明结构简单，应用环境广泛，性能稳定，能很好配合穴盘苗移栽机使用。
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