-
公开(公告)号：CN112427843A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011239331.2
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境，并设定环境中的焊接区域及作业区域；b)确定机械臂的状态值、动作值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的任务，设定奖励值；d)由状态值和动作值通过循环神经网络来计算得到每个机械臂的局部动作价值函数，并进行动作选择过程；e)由动作价值函数，通过设定权值非负的超网络得到所有机械臂总体的动作价值函数；f)由步骤c)的奖励值及步骤e)总体的动作价值函数网络构造损失函数，根据反向传播算法计算更新神经网络的权重并重复训练过程。本方法不依赖系统模型、简单有效，能够实现障碍环境中焊点协同焊接的任务。
-
公开(公告)号：CN110756994A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910952686.7
申请日：2019-10-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K26/348 , B23K26/70 , B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统及装夹方法，系统包括第一可移动式横梁、第二可移动式横梁、两条平行设置的地轨、装夹平台、球头夹具、驱动机构、可拆卸式压紧横梁和/或可拆卸式压紧纵梁；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁的两端通过滑块分别与地轨相连；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁设有驱动机构；可拆卸式压紧横梁平行设置在第一可移动式横梁和第二可移动式横梁之间；可拆卸式压紧纵梁垂直设置在第一可移动式横梁和第二可移动式横梁之间；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁、可拆卸式压紧横梁、可拆卸式压紧纵梁均设有多个夹具支架；夹具支架上设有球头夹具。系统装夹方法可实现多种装夹模式，通用性好。
-
公开(公告)号：CN107186428A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710538594.5
申请日：2017-07-04
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K37/053
CPC classification number: B23K37/053
Abstract: 本发明提供一种圆柱钢板自动装配对边机，包括直线导轨、支架、第一前辊子和第二前辊子、后辊子、前辊子支撑轴、后辊子支撑轴；支架设置于直线导轨上且沿直线导轨做往复运动，前辊子支撑轴设置两根分别固定于支架上，第一前辊子、第二前辊子分别设置于两根前辊子支撑轴上且可沿前辊子支撑轴在竖直方向移动，后辊子支撑轴通过基座固定于直线导轨上，后辊子设置于后辊子支撑轴上且可沿后辊子支撑轴在竖直方向移动，圆柱钢板放置于第一前辊子、第二前辊子、后辊子之间形成的通道内且可被第一前辊子、第二前辊子、后辊子夹紧。
-
公开(公告)号：CN105262056A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510772818.X
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲变压器的PWM信号隔离变换系统，包括一PWM信号输入保护模块、一初级PWM信号隔离变换模块、一次级PWM信号还原重构模块、一初级电源VCC欠压保护模块、一初级故障保护模块、一初级ERROR信号输出模块；所述PWM信号经过信号隔离变换模块和次级PWM信号还原重构模块后还原为与原PWM输入信号同相位的HPWM信号。
-
公开(公告)号：CN105252519A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510771126.3
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种抓取系统，包括抓取机构、工业机器人、手抓更换台。所述抓取机构在与工业机器人连接前，置于手抓更换台上；所述抓取机构通过快换装置与工业机器人的工作臂连接。所述抓取机构上设置物料检测模块、物料识别模块、前端通讯模块，物料识别模块基于物料参数调整抓取机构的张开距离和抓取扭矩，物料检测模块判断抓取机构在抓取过程中抓取或未抓取到物料，前端通信模块接受和发射指令。所述工业机器人上设有终端通讯模块，用于接收和发射信号于前端通讯模块。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105252110A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510786763.8
申请日：2015-11-16
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
CPC classification number: B23K9/022 , B23K9/0953
Abstract: 公开了一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接。本发明能够准确控制机器人和焊枪在摆动弧焊过程中的运动轨迹，实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。
-
公开(公告)号：CN112434464A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011240612.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于MADDPG强化学习算法的船舶多机械臂弧焊协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境；b)确定机械臂的动作空间和状态空间信息，并初始化状态值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的不同任务，设定奖励函数；d)根据当前自身状态值通过演员网络选择当前的动作，并将该动作与a中环境交互得出奖励值及新的状态值；e)将动作和状态输入评判家网络得到该状态和动作下的价值函数；f)由e中得到的价值函数及c中的奖励函数构成损失函数反向传播更新演员网络和评判家网络中的权值，重复d‑f的训练过程直至权重变化满足期望要求。本方法不依赖系统的模型，适应于障碍环境中的复杂弧焊任务。
-
公开(公告)号：CN110855140A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911017936.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种反激式开关电源系统，包括VCC24V输入电源，用于为系统提供直流24V输入电源；24V-15V降压稳压单元，用于将24V电源降压至15V电源，并为主电路控制单元提供工作电压；主电路控制单元，用于控制主电路单元工作；主电路单元，用于对VCC24V输入电源进行电能变换；5路输出电源隔离变换单元，用于输出相互之间电气隔离的5路隔离电源。本发明的系统设计有干扰抑制器件，可有效抑制主电路功率开关管关断时产生的瞬态电压，降低开关电源对工控系统中其它单元的电磁干扰，减少工控系统故障和维护的频次；具备至少5路以上隔离电源输出能力，输出扩展能力强，适用于多电源需求应用场合；此外系统整体结构简单，印制板占用面积小，适合高集成度板级应用。
-
公开(公告)号：CN105356991A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510818749.1
申请日：2015-11-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动器实时同步通信装置。该装置包括：主控制板、EtherCAT通信模块、功率驱动板和存储器。通过使用本发明所提供的驱动器实时同步通信装置，可以以硬件的方式实现以太网协议报文的通信，满足实时性同步要求。
-
公开(公告)号：CN112192028B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010942308.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K26/348 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种适用于钛合金的激光热丝TIG复合智能焊接系统，包括工业机器人、激光焊接头、TIG焊接电源、热丝电源、TIG焊枪、TIG填丝机构、填丝铜管、焊缝跟踪传感器、CCD相机、惰性气体保护气罩装置、交换机；工业机器与激光焊接头相连；TIG焊枪连接在焊枪角度调节机构上；焊枪角度调节机构与激光焊接头相连；TIG填丝机构固定在激光焊接头上；填丝铜管设置在TIG填丝机构下端，连接在激光焊接头上；焊缝跟踪传感器与填丝铜管调节机构相连；CCD相机与焊缝跟踪传感器相连；惰性气体保护气罩装置与直线调节机构相连；工业机器人通过交换机与TIG焊接电源、热丝电源、焊缝跟踪传感器、激光焊接头相连；本系统适应钛合金焊接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
51
records
(took 0.074 seconds)
