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公开(公告)号：CN117911469A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311444152.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前周期的点云数据；基于所述当前周期的点云数据构建点云数据的配准模型；对所述点云数据的配准模型进行求解，获得配准后的点云数据。利用该方法：通过构建点云数据的配准模型进行求解进行配准，实现了实时点云与地图点云的匹配，实现当前位姿信息的优化，提高了点云数据的配准的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN117541636A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311431395.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习的单目深度估计系统及估计方法，估计系统包括特征编码模块、深度解码模块以及图像重构模块；所述特征编码模块用于对输入图像的空间相关性进行提取，实现中间层特征的编码；深度解码模块通过对中间层特征进行上采样同时预测其深度，图像重构模块通过预测的深度重构图像，实现优化目标的构建。本发明提出了基于卷积神经网络和Transformer融合的方法，充分对数据空间相关性进行建模，在保证深度估计精度的同时保证了模型参数的轻量化，实现快速的深度估计，使其在实际场景中能够更广泛的应用。
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公开(公告)号：CN117495965A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311481179.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的相机位姿确定方法、装置、设备及介质，在目标车辆行驶过程中，基于部署在目标车辆中的摄像装置采集视频图像；对于每一视频帧，确定当前视频帧中包括至少一个预设对象的多个对象检测框和多个待处理特征点，并确定各待处理特征点的属性类别；确定隶属于同一对象检测框中的待处理特征点；根据各对象检测框中属性类别为异常类别的待处理特征点的数量，确定相应对象检测框的状态类别；基于各对象检测框的状态类别，对多个待处理特征点筛选处理，得到多个目标特征点；基于目标特征点，确定部署于目标车辆中摄像装置的相机位姿。本申请提高了视觉SLAM在动态环境中位姿定位的精度。
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公开(公告)号：CN114998424A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210929798.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车窗的位置确定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取待检测图像，其中，待检测图像用于表征车辆的车窗；对待检测图像进行高斯映射，得到热力图；基于热力图确定待检测图像中的车窗上的目标关键点；基于目标关键点，确定车窗的位置。本发明解决了对车辆的车窗进行定位的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114926649A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210609267.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标时刻采集的第一点云数据以及在相邻时刻采集的第二点云数据；对第一点云数据进行语义分割，获取多个分别与多个预定语义特征类型对应的第一子点云数据；基于分别与多个预定语义特征类型所对应的多个预定距离计算策略，分别计算在每个位姿变换的情况下多个预定语义特征类型的第一子点云数据中多个目标点与第二点云数据中和多个目标点分别对应的各个匹配点之间的距离；基于预定的优化策略以及多个距离，确定多个位姿变换中的最优位姿变换。本发明解决了在相关技术中，存在难以实现对通过激光雷达获取的点云数据进行语义特征提取的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112818853B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110137953.2
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种交通要素识别方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：通过主干卷积网络提取获取到的图像帧的多尺度特征，得到多尺度特征集；将所述多尺度特征集送入多个支流卷积网络，检测得到对应的多个特征图；对多个所述特征识别图进行对应的交通要素进行识别，得到对应类别的交通要素识别结果。本实施例的技术方案可以通过一套卷积网络识别预设的交通要素，满足自动驾驶对多种交通要素进行识别的性能要求。
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公开(公告)号：CN113836251A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111094754.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种认知地图构建方法、装置、设备及介质。其中，认知地图构建方法，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图。本发明实施例的技术方案，通过对道路中心点进行实时矢量化建模，提高车辆局部定位精度，并且通过多方位的图像构建认知地图语义层信息，提高车辆全局定位精度。
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公开(公告)号：CN113819918A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111095051.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点；根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率；根据所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，从所述地图候选点中选择当前时刻地图备选点；根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果。通过上述技术方案，提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN113537602A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110820868.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行为预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载传感器采集的三维点云数据；基于车辆行为预测模型，在空间维度上提取空间维度特征；基于车辆行为预测模型，根据三维点云数据，确定压缩四维张量；通过对压缩四维张量进行组卷积，在时间维度上进行特征提取，得到精简特征图；根据精简特征图，对组卷积层结果进行融合，确定时间维度特征；将空间维度特征和时间维度特征进行融合，得到融合特征；根据融合特征，预测三维点云数据中车辆的运动状态。本申请的技术方案，将检测、跟踪以及行为预测并行处理，在保证预测精度的同时减少了计算资源的消耗，并对输入数据进行压缩处理，提升了计算速度。
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公开(公告)号：CN119321778A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411373895.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种里程计状态的确定方法、装置、设备及介质，涉及里程计技术领域。包括：获取目标时间段内的点云数据、目标时间段内的IMU测量数据、目标时间段内的轮速计测量轮速、第一时刻的激光雷达测量数据、第二时刻的激光雷达测量数据；根据第一时刻的激光雷达测量轮速、第一时刻的激光雷达测量姿态、第一时刻的轮速计测量轮速、第二时刻的激光雷达测量轮速、第二时刻的激光雷达测量姿态和第二时刻的轮速计测量轮速，确定目标时间段对应的轮速误差；根据轮速误差、目标时间段内的IMU测量数据、目标点云数据、第一时刻的激光雷达测量数据和第二时刻的激光雷达测量数据，对里程计状态求解，得到里程计状态结果。本发明提高了里程计状态的准确率。
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