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公开(公告)号：CN111730583A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010597198.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本发明可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本发明的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。
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公开(公告)号：CN111469121A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010593925.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
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公开(公告)号：CN109646216A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910024773.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种梳齿式具有洗澡功能的护理床，包括床体支架、设置在床体支架上的床板框、设置在床板框上的组合式床板、洗浴机构及用于驱动组合式床板运动的驱动装置；组合式床板包括沿长度方向依次设置的背板、臀板和腿板。本发明采用梳齿式床面结构，使用者在平躺休息过程中，无不适感；本发明采用左右两侧的梳齿式床面，配合隔离板，实现人与床面的分离，省去了普通洗浴过程搬、抬、抱等动作，大大降低了护工的劳动强度，也降低了护理过程的风险；本发明通过梳齿式床面，利用两侧固定板的高低差完成翻身，这种翻身的方式，背部的支撑面比较大，使用者的安全感、舒适感会更好，梳齿的间距也可以很好的释放背部压力，防止褥疮的产生。
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公开(公告)号：CN118750328A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410846370.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复导引训练系统，包括：手托组件，用以承载接受训练的上肢，并主动牵引该上肢进行运动或被动跟随该上肢运动；康复训练机器人，其通过运动输出端驱动所述手托组件运动；三维力传感器，用于检测力的大小及方向；穴位刺激模块，其用于在上肢进行运动的过程中对上肢体表穴位施加电刺激；以及控制器。本发明提供的上肢康复导引训练系统将中医导引术、运动过程中的穴位刺激与康复训练机器人技术相结合，规划机器人的运动轨迹后带动患者肢体进行康复训练，同时基于中医的经络腧穴理论，在运动过程中刺激患者的相应穴位，实现运动针灸，对改善患者的屈肌肌力，缓解痉挛状态，提升运动功能康复效果有明显效果。
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公开(公告)号：CN118072940A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410198953.7
申请日：2024-02-22
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G16H50/20 , A61B5/113 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/10 , G06F17/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于阵列式压力传感的呼吸运动预测方法、模型训练方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取目标的若干信道数字信号，并形成目标压力信号矩阵；对目标压力信号矩阵的特征信息进行特征分析以提取目标特征数据；将目标特征数据输入通过梯度增强训练得到的预测模型，以通过预测模型输出呼吸预测结果。本发明较现有技术通过多个阵列式压力传感器获取目标压力信号矩阵，通过多信道的压力信号采集，降低单一信道数据中咳嗽、移动等外界的影响对预测结果的影响。此外，通过梯度增强训练的方式训练预测模型；避免异常呼吸运动从而导致呼吸运动曲线出现较大波动，影响呼吸的预测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114291190B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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公开(公告)号：CN111469121B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593925.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
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公开(公告)号：CN215618066U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121222587.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本实用新型的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本实用新型中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
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公开(公告)号：CN212527745U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021213348.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本实用新型可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本实用新型的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN222391854U
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202421290910.3
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16F15/04
Abstract: 本实用新型公开了一种直线变刚度串联弹性机构，包括主体和多个弹性轴，主体包括多个相互平行的平衡架，每一平衡架上设有多个贯通孔，每一弹性轴通过贯通孔垂直插接至少两个平衡架，弹性轴包括长杆、弹性套和弹性结构，弹性套位于长杆外侧并与长杆套接，弹性结构位于弹性套上下两端并与平衡架抵触。本申请通过第一弹性轴与主体的垂直插接一方面实现驱动，另一方面随着系统外部输入产生刚度变化，通过第二弹性轴贯穿第一平衡架和第二平衡架，起到固定第一平衡架并柔性改变第一平衡架的刚度的作用。
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