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公开(公告)号：CN115959272B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN115183905A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110367056.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层特征在线提取方法；基于实时采样数据的温跃层分布的重新评估方法；以及AUV实现温跃层覆盖性观测的闭环控制策略。本发明使AUV在线感知温跃层的分布并及时调整其运动策略，可以避免AUV在温跃层观测过程中丢失目标或陷入局部视野等情况的发生。本发明原理简单，计算所需资源少，适用于具有弱计算力的多种水下移动平台。
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公开(公告)号：CN111377047A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634352.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人推进装置，具体地说是一种水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置，内磁环组件与动力源均容置于承压舱壳内，内磁环组件安装在动力源的输出轴上，由动力源驱动旋转；外磁环组件位于承压舱壳外部，并与承舱壳转动连接；内磁环组件包括内磁钢和内磁钢固定件，内磁钢通过内磁钢固定件与动力源的输出轴相连；外磁环组件包括隔离罩、外磁钢、外圈磁轭及输出端盖，隔离罩与输出端盖的一端密封连接，输出端盖的另一端与螺旋桨相连，外磁钢和外圈磁轭均容置于由隔离罩与输出端盖围成的空间内，隔离罩与输出端盖分别与承压舱壳转动连接。本发明采用磁力传动联轴器，为静密封结构形式，具有高效率、可长航时使用的特点。
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公开(公告)号：CN110979604A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382112.7
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载水平轴，抛载水平轴通过齿轮传动将旋转运动传递给抛载竖直轴，抛载竖直轴通过长方形槽口将转动传递给铅块支撑件，铅块支撑件与抛载托盘之间有长方形滑槽，当铅块支撑件转与抛载托盘的滑槽平行时，抛载铅块靠重力作用于铅块支撑件从滑槽处脱落，从而实现与载体分离；水下机器人在紧急情况下抛弃一部分质量后，其自身重力小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，效率高，控制简单，成本低，水下密封性能良好，可重复应用，易于安装等优点。
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公开(公告)号：CN211062844U
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201922450249.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人用天线，具体地说是一种水下机器人用高压柔性组合天线，包括金属连接件、低阻保护罩及分别设置于该低阻保护罩内部的Argos天线、无线电天线、GPS天线和铱星天线，该低阻保护罩上安装有金属连接件；所述金属连接件的一端与低阻保护罩粘接，另一端与水下机器人承压舱密封连接；所述Argos天线、无线电天线、GPS天线及铱星天线分别连接有屏蔽信号线，各屏蔽信号线通过金属连接件上开设的走线孔、中心孔连接进所述水下机器人承压舱内。本实用新型结构简单紧凑、水阻力低，信号衰减小，可以实现水下机器人可靠的通信与定位；本实用新型不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种水下机器人本实用新型同样具有较好的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206719505U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720272670.8
申请日：2017-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置，外皮囊安装在艏部端盖上、位于水下机器人外部，内皮囊容置于由内皮囊端盖及内皮囊套筒连接而形成的空间内，内、外皮囊之间并联有抽油管路及回油管路，抽油管路及回油管路均与外皮囊及内皮囊相连通；抽油管路上设有由动力源驱动的单向高压柱塞泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回油管路上设有带压力补偿的节流阀和截止式电磁阀；内皮囊中的液压油通过单向高压柱塞泵抽出，并经单向阀向外皮囊中充油，进而增加水下机器人的浮力；外皮囊中的液压油通过截止式电磁阀及带压力补偿的节流阀回流至内皮囊中，进而减小水下机器人的浮力。本实用新型具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211391649U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922409541.0
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本实用新型两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211391648U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922406824.X
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载水平轴，抛载水平轴通过齿轮传动将旋转运动传递给抛载竖直轴，抛载竖直轴通过长方形槽口将转动传递给铅块支撑件，铅块支撑件与抛载托盘之间有长方形滑槽，当铅块支撑件转与抛载托盘的滑槽平行时，抛载铅块靠重力作用于铅块支撑件从滑槽处脱落，从而实现与载体分离；水下机器人在紧急情况下抛弃一部分质量后，其自身重力小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本实用新型具有结构简单紧凑，效率高，控制简单，成本低，水下密封性能良好，可重复应用，易于安装等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209757487U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920308022.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本实用新型采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209351578U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822269601.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人推进装置，具体地说是一种水下机器人用磁传动压力补偿高效推进装置，内磁环组件与动力源均容置于承压舱壳内，内磁环组件安装在动力源的输出轴上，由动力源驱动旋转；外磁环组件位于承压舱壳外部，并与承舱壳转动连接；内磁环组件包括内磁钢和内磁钢固定件，内磁钢通过内磁钢固定件与动力源的输出轴相连；外磁环组件包括隔离罩、外磁钢、外圈磁轭及输出端盖，隔离罩与输出端盖的一端密封连接，输出端盖的另一端与螺旋桨相连，外磁钢和外圈磁轭均容置于由隔离罩与输出端盖围成的空间内，隔离罩与输出端盖分别与承压舱壳转动连接。本实用新型采用磁力传动联轴器，为静密封结构形式，具有高效率、可长航时使用的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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