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公开(公告)号：CN114488845A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612608.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于潜水器仿真系统领域，具体说是一种全海深载人潜水器控制系统仿真平台，包括：实体单元、虚拟仿真单元以及三维视景单元；实体单元，用于发送操作信号至虚拟仿真单元，同时接收虚拟仿真单元产生的模拟仿真信号；虚拟仿真单元，用于接收并处理实体单元发送的操作信号，对接收到操作信号进行仿真，并对操作信号仿真后得到的仿真运动状态数据进行显示，以对实体单元对应功能进行验证；并将仿真运动状态数据发送至三维视景单元，还产生模拟仿真信号输出至实体单元；本发明的仿真控制电路针对实体单元的每一路接口信号均进行功能性及通断性检测，保证控制系统功能检测的全面性，同时结合电子负载，在仿真平台上对控制系统的真正负载能力测试。
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公开(公告)号：CN111252214A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811462433.3
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置，包括设备舱和电池舱，在设备舱内设有控制电路板，在电池舱内设有电池组，电池舱上端设有带正极螺钉的正极隔离板，电池舱的壳体上端设有负极螺钉，且正极螺钉和负极螺钉与设备舱内的控制电路板相连，电池组正极与正极螺钉接触，电池舱下端设有压力开关转接座、压力开关、负极弹簧和负极隔离板，其中压力开关转接座和电池舱壳体连接，电池组负极与负极弹簧接触，负极弹簧与压力开关的一个引脚连接，压力开关上的另一个引脚通过导线与压力开关转接座相连。本发明自身携带电池组，且下潜时自动断电进入休眠状态，上浮时自动通电。
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公开(公告)号：CN119340157A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411357831.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海机械式自动通断压力开关装置，包括上部外壳、下部外壳和底座，其中上部外壳内部设有电气隔离座和电气隔离套，并且电气隔离座内设有与第一线路连接的电极柱，电气隔离套内设有可升降的撞针柱，电极柱下端与撞针柱上端之间设有缓冲弹簧，下部外壳与底座之间设有膜片，下部外壳内部设有可升降的内顶杆，并且所述内顶杆下端与所述膜片相抵、上端设有电气连接组件，所述内顶杆上端与所述撞针柱下端之间设有自复位弹簧，所述电气隔离座通过连接螺钉固定于所述上部外壳上，并且任一连接螺钉与第二线路连接。本发明可以实现水面或水下的自动通断电功能，并且为纯机械式结构，不需要配备额外的电气元件，工作稳定可靠且成本较低。
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公开(公告)号：CN116016131B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211582895.5
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L41/0663 , H04B13/02
Abstract: 本发明属于水下通信领域，具体说是一种载人潜水器网络通信自动切换装置，包括：主控模块、舱内节点模块、舱内自动切换单元、舱外节点模块以及舱外自动切换单元；主控模块，用于通过舱外节点模块向舱外自动切换单元发送脉冲信号，同时，根据是否接收到主网络或备用网络通信指示信号，判断通信通道是否异常，若出现异常，向舱内节点模块发送自动切换信号进行网络通道切换；反之，则主控模块根据作业需求向舱外节点模块发送控制信息，舱外节点模块接收控制信息后除执行外，将舱外采集信息反馈至主控模块；本发明可靠性高。本发明采用嵌入式模块作为该装置的核心控制，与主控模块结合，通信及控制方式简单可靠，可以保证控制系统通信持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN114488845B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111612608.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于潜水器仿真系统领域，具体说是一种全海深载人潜水器控制系统仿真平台，包括：实体单元、虚拟仿真单元以及三维视景单元；实体单元，用于发送操作信号至虚拟仿真单元，同时接收虚拟仿真单元产生的模拟仿真信号；虚拟仿真单元，用于接收并处理实体单元发送的操作信号，对接收到操作信号进行仿真，并对操作信号仿真后得到的仿真运动状态数据进行显示，以对实体单元对应功能进行验证；并将仿真运动状态数据发送至三维视景单元，还产生模拟仿真信号输出至实体单元；本发明的仿真控制电路针对实体单元的每一路接口信号均进行功能性及通断性检测，保证控制系统功能检测的全面性，同时结合电子负载，在仿真平台上对控制系统的真正负载能力测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115967280A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211553652.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02M5/293 , H02M5/297 , H02M7/219 , H02J5/00 , B63C11/34 , G01R19/00 , G01R29/18 , G01R27/02 , G01R27/18 , G01R31/00
Abstract: 本发明属于ROV动力传输领域，具体说是一种基于矩阵变换的ROV动力传输系统及方法。顺次连接的动力分配单元、水面变压单元、矩阵变频单元、高频变压单元以及整流单元；动力分配单元接收船舶的交流电，并传输至水面变压单元，水面变压单元对船舶的交流电升压为高压交流电传输至水下部分的矩阵变频单元中，矩阵变频单元在水下将高压交流电进行升频至高压高频交流电后，在传输至高频变压单元，高频变压单元将高压高频交流电降压至潜水器负载及控制系统所需的低压高频交流电，并根据ROV所需负载功率进行供电容量分配。本发明安全性强。本发明不仅设计了动力传输系统的主电路，而且充分考虑了安全检测功能，保证潜水器及人身安全。
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公开(公告)号：CN114670994A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011546155.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及载人潜水器安全操纵控制装置，具体地说是一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法。包括：舱外单元、设置在潜水器舱内单元的主操纵部件、便携操纵部件、通信及逻辑控制模块、主控单元、供电模块及交互单元；通信及逻辑控制模块分别与主操纵部件、便携操纵部件和供电模块连接，主操纵部件或便携操纵部件，均将控制潜水器运动的操纵信号发送至主控单元，且还直接与舱外应急模块通信；主控单元，与舱外单元进行通信；交互单元，包括操纵方式切换开关与通信及逻辑控制模块连接，程控应急开关与舱外应急单元连接，本发明的核心检测电路均为自主设计研发，所选用的器件成本低，设计巧妙，电路结构简单，便于后期维护升级。
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公开(公告)号：CN104671140B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310626699.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/42
Abstract: 本发明涉及基于PLC的布缆船吊放拖曳控制方法，包括以下步骤：设定控制参数，并根据恒张力模式、拖曳模式、对接模式对拖缆绞车和储缆绞车进行控制；恒张力模式：对拖缆绞车和储缆绞车进行控制，使储缆绞车与拖缆绞车之间缆绳张力以及、过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持恒定；拖曳模式：对拖缆绞车进行控制，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力在阈值范围内；对接模式：对储缆绞车与拖缆绞车进行控制，在埋缆机回收过程中，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持在阈值范围内。本发明对于系统的主要控制功能，均实现其自动控制，无需多次对系统进行手动调节，当进入工作模式时，系统根据设定要求自动实现预定目标。
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公开(公告)号：CN119102630A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411357830.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明涉及一种深海多金属结核尾水复用式采集系统，其中集矿头包括封闭罩，并且封闭罩上侧一端设有抽吸口、另一端设有射流口，缓冲料仓内部通过过滤板分隔成缓存腔和出水腔，其中缓存腔设有结核入口和结核出口，出水腔设有尾水出口，抽吸口通过抽吸管路与结核入口连接，尾水出口通过尾水管路与抽吸水泵的入水端连接，抽吸水泵的出水端通过射流管路与射流口连接，结核出口与提升管路之间设有输料机。本发明通过抽吸方式将封闭罩内的流体吸入缓冲料仓中以实现多金属结核的分离和暂存，抽吸方式能够有效降低海底沉积物扰动，同时分离后的尾水也可以形成尾水射流重复利用，在有效提升采集效率的同时，也简化了系统结构，降低了系统整体能耗。
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公开(公告)号：CN118915553A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411037345.4
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于深海载人潜器智能辅助驾驶领域，特别涉及一种基于模仿学习的深海载人潜器智能辅助驾驶方法，包括以下步骤：S1：构建载人潜器六自由度运动学及动力学模型；S2：收集载人潜器状态及潜航员的操作信息，设计状态动作对，将其作为专家示范样本；S3：基于生成对抗性模仿学习方法，构建算法网络模型，基于步骤S2的专家示范样本，训练模型中的判别器和生成器网络，使智能体获得最优策略；S4：构建智能辅助驾驶系统，设计多种驾驶模式；S5：基于步骤S4设定的驾驶模式，设计整个驾驶系统的运行流程，通过航行控制系统与智能辅助驾驶系统的配合，实现对潜器的控制。本发明不仅增强了潜器的安全性能，同时可以更加高效地完成一些复杂任务。
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