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公开(公告)号：CN108262762B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201611253997.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN114189616B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111521117.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广东智能无人系统研究院
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种用于深海摄像机圆顶视窗的密封装置，包括玻璃球罩、球罩压盖、球罩隔垫、密封环、矩形补偿环及镜片组基座，其中球罩压盖套设于所述玻璃球罩的后端，并与所述镜片组基座的前端螺纹连接，所述镜片组基座的后端与摄像机舱体密封螺纹连接；所述球罩压盖与玻璃球罩之间装有密封环，所述密封环的后端延伸至球罩压盖与镜片组基座前端之间，所述球罩压盖与密封环之间安装有矩形补偿环；所述玻璃球罩的底部与镜片组基座之间设有球罩隔垫。本发明具有结构紧凑、可靠性高、易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN114189616A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111521117.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广东智能无人系统研究院
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种用于深海摄像机圆顶视窗的密封装置，包括玻璃球罩、球罩压盖、球罩隔垫、密封环、矩形补偿环及镜片组基座，其中球罩压盖套设于所述玻璃球罩的后端，并与所述镜片组基座的前端螺纹连接，所述镜片组基座的后端与摄像机舱体密封螺纹连接；所述球罩压盖与玻璃球罩之间装有密封环，所述密封环的后端延伸至球罩压盖与镜片组基座前端之间，所述球罩压盖与密封环之间安装有矩形补偿环；所述玻璃球罩的底部与镜片组基座之间设有球罩隔垫。本发明具有结构紧凑、可靠性高、易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN113697610A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010438588.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的发条式无滑环绞车结构，包括系缆卷筒、缓冲绞盘和驱动轴，其中系缆卷筒固装于驱动轴上，驱动轴一端与缓冲绞盘中部的内圈固连，缠绕于系缆卷筒上的系缆引出后进入所述驱动轴中，并经所述缓冲绞盘的内圈进入所述缓冲绞盘中，系缆只充满缓冲绞盘内的一部分空腔并以所述内圈为轴心逐层环绕，并且每层只设有一圈系缆。本发明通过发条式缓冲绞盘的过渡保证系缆不发生扭转，并且省去了现有技术中常用的滑环等结构，有效降低成本，提高了本发明的经济性。
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公开(公告)号：CN112985314A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911297789.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B13/14
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的间接测量式深度计，包括壳体、传压端盖、转换端盖、密封销、压力传感器和传压膜片，其中壳体一端与传压端盖密封固连，另一端与转换端盖密封固连，压力传感器设于壳体中，所述壳体靠近传压端盖一端设有压力舱和密封销，所述密封销内设有传压通道，所述传压端盖内设有传压通孔，所述压力舱通过所述传压通道与所述传压通孔连通，且所述压力舱、传压通道和传压通孔内充满液压油，所述传压通孔远离壳体一端设有传压膜片，所述压力舱通过所述压力传感器检测压力。本发明间接检测海水压力，重量轻体积小，耐高压，抗腐蚀能力强，能够长期用于深海环境且保持高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105710894B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410708876.1
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN104675781B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310639444.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及液压传动与控制技术领域中的液压阀，具体地说是一种紧凑型外控直动式溢流阀，包括阀体、密封插塞、阀芯、弹簧及封堵，阀体为外控直动式溢流阀的外壳，在阀体上沿轴向开有多条与执行元件相连通的连接通道；阀体内开有孔道，密封插塞及封堵分别密封连接于阀体的两端；阀芯容置于孔道内，与孔道的内壁密封抵接；封堵与阀芯之间的孔道为P腔，阀芯上设有T腔，密封插塞上设有A腔，三个腔分别对应阀体上开设的连接通道；P腔内设有弹簧，弹簧的两端分别抵接于封堵及阀芯的一端，阀芯的另一端与密封插塞密封抵接；阀芯可沿孔道的轴向滑动，实现A腔与T腔之间的关闭或连通。本发明具有性能稳定，结构紧凑，成本低、易实现等优点。
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公开(公告)号：CN105715623A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410709076.1
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B21/04
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置，包括真空泵、真空表、真空杯、进油球阀及排油球阀，真空杯分别通过管路与真空泵及水下液压补偿系统相连通，在真空杯与真空泵之间的管路上设有真空表，在真空杯与水下液压补偿系统之间的管路上设有进油接口，真空杯的底部连接有排油球阀；真空杯内通过真空泵提供负压，进入真空杯内的气体由真空泵抽走，进入真空杯内的液压油经排油球阀排出。本发明可以通过真空泵提供的负压将藏于补偿系统中的细小气泡、液压油中溶解的空气析出，再利用补偿系统预压力排出液压油表面气泡；本发明有效提高了补偿系统的工作效率，具有排气效率高、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN104675806A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640093.X
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于液压工程领域，具体地说是一种铰接式液压管接头，包括铰接式管接头固定基座、铰接式管接头调向接头及铰接式管接头锁紧螺帽，铰接式管接头固定基座的一端安装在液压管路的基体上，另一端与铰接式管接头锁紧螺帽螺纹连接，铰接式管接头调向接头的一端套设在铰接式管接头固定基座上，分别与铰接式管接头固定基座及铰接式管接头锁紧螺帽密封连接，通过铰接式管接头锁紧螺帽定位，铰接式管接头调向接头的另一端为与外接液压管路连接的调向接头；铰接式管接头固定基座上分别开有进油孔及出油口，进油孔通过出油口与调向接头相连通。本发明具有结构紧凑、可调向、可内部走线、便于维护、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN113007164B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911316512.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B13/00 , F15B13/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及一种单元模块化水下液压伺服阀箱，总成走线电路板安装于阀箱体上，其上密封安装有综合控制组件及液压阀组，液压阀组均连通有安装在阀箱体上的液压管接头，液压管接头上安装有液压执行器；阀箱体上分别安装有水密插座及走线接头，液压执行器的信号线通过走线接头接进阀箱体内，并连接到总成走线电路板上，在连接处的外部通过密封安装于总成走线电路板上的传感器信号接线盒隔离海水；过滤组件密封安装于总成走线电路板上，开关阀盖及控制电路板盖分别安装在过滤组件上，开关阀盖内容置有开关阀，控制电路板盖内部设有分别与开关阀及总成走线电路板相连的控制电路板；液压阀组内具有伺服阀，伺服阀与总成走线电路板相连。本发明具有单元模块化、易于维护、重量轻等优点。
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