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公开(公告)号：CN106817025A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510849894.6
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02M3/335
Abstract: 本发明涉及一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器，包括顺序连接的过压保护电路、耐油压隔离驱动电路、开关电路；所述过压保护电路输入端用于连接上位机，所述开关电路输出端用于连接用电设备。本发明可以在充油高压环境下使用，使得电子设备可以与液压部件封装在一起，有效减少体积和结构件数量，提高可靠性，尤其在深海环境中使用时可以大大化简机械结构设计难度。
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公开(公告)号：CN103129724A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110396240.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可转向式的水下机器人用推进系统，包括转向舱及安装在转向舱内的转向轴、传动机构、驱动机构、电子单元组件，驱动机构通过传动机构与转向轴连接、驱动转向轴转动，转向轴的两端由转向舱的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随转向轴同步转动；驱动机构及两个推进器分别与电子单元组件相连，由电子单元组件分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。本发明具有结构简单紧凑，尺寸小，重量轻，成本低，可靠性高，可控性强，功能齐全，易于安装在水下机器人上等优点。
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公开(公告)号：CN111186547B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811352945.4
申请日：2018-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H20/08
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种应用于水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，包括控制舱、推进组件和天线组件，控制舱内设有驱动腔，在驱动腔内设有带第一推杆的第一驱动装置和带第二推杆的第二驱动装置，推进组件包括推进壳体、摆动罩、摆动轴和推进器，推进壳体前端与控制舱后端固连且与所述驱动腔相通，摆动罩两侧分别通过第一铰轴螺钉与推进壳体相连，摆动轴两侧分别通过第二铰轴螺钉与摆动罩相连，且所述第一铰轴螺钉连线和第二铰轴螺钉连线呈十字交叉状，第一推杆端部与摆动罩铰接，第二推杆端部与摆动轴铰接，摆动轴与推进器固连，天线组件垂直设于控制舱上。本发明结构简单、能源利用率高、反应迅速且操纵控制简单。
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公开(公告)号：CN111928850B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202010198740.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN116968906A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210424951.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种冰下双运动模式无人潜水器，包括低阻流线型浮力材外壳、龙骨框架、推进系统、声学通讯系统、光学探测系统、水文信息观测设备、前视声呐、涡旋吸盘、DVL—惯导组合导航系统、浮力调节装置、能源舱及导航控制舱，浮力材外壳由若干加工成型的浮力材料构成，整体呈流线型；龙骨框架由铝合金焊接成型；航行控制单元包括惯导、DVL及航行控制舱构成；能源单元由二次电池组；推进系统包括垂直推进器、水平推进器和推进器控制舱；吸附单元包括涡旋吸盘和滑行冰刀；声学通讯单元包括超短基线和声通讯机；浮力材艏部及顶部设有声学，水文信息观测系统。本发明有两种工作模式，即水下敏捷巡游模式和冰下爬行模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022827A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110370903.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人，具体地说是一种100米级ARV水下机器人结构，由艏部至艉部分为艏部探测单元、前机动单元、导航单元、控制与能源单元、后机动单元及艉部推进单元，艏部探测单元、前机动单元和后机动单元为敞水单元，各单元间利用卡环实现紧固；艏部探测单元安装有前视声呐、高清摄像头以及照明灯；前机动单元安装有垂向推进器和水平推进器；导航单元安装有DVL和电子罗盘；控制与能源单元安装有二次电池组，核心控制板和侧扫声呐；后机动单元安装有水平推进器；艉部推进单元安装有组合天线、频闪灯、深度计、抛载装置、螺旋桨推进器以及X型舵。本发明采用干湿舱结合方式，各舱段功能相互独立，便于安装，拆卸，实现了很好的模块化设计。
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公开(公告)号：CN106817025B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510849894.6
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02M3/335
Abstract: 本发明涉及一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器，包括顺序连接的过压保护电路、耐油压隔离驱动电路、开关电路；所述过压保护电路输入端用于连接上位机，所述开关电路输出端用于连接用电设备。本发明可以在充油高压环境下使用，使得电子设备可以与液压部件封装在一起，有效减少体积和结构件数量，提高可靠性，尤其在深海环境中使用时可以大大化简机械结构设计难度。
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公开(公告)号：CN106817023B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201510856569.2
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种抗电压突变的万米耐压多路电源分配单元，包括一个噪声屏蔽电路、12V5A电源通道、5V3A电源通道、5V1A电源通道，在实际使用中需要与万米ARV总电源相连并为3种不同类型的用电设备供电。本发明的每路通道均能保证万米耐压特性和抗电压突变特性，并根据负载的特性进行独立设计以确保在达到性能要求的前提下功耗最低。能满足全海深充油耐压条件下电器的供电需求，特别适合电源引线长和负载电流易突变的场合下使用。
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公开(公告)号：CN106817023A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510856569.2
申请日：2015-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: H02M3/156 , H02J7/0065
Abstract: 本发明涉及一种抗电压突变的万米耐压多路电源分配单元，包括一个噪声屏蔽电路、12V5A电源通道、5V3A电源通道、5V1A电源通道，在实际使用中需要与万米ARV总电源相连并为3种不同类型的用电设备供电。本发明的每路通道均能保证万米耐压特性和抗电压突变特性，并根据负载的特性进行独立设计以确保在达到性能要求的前提下功耗最低。能满足全海深充油耐压条件下电器的供电需求，特别适合电源引线长和负载电流易突变的场合下使用。
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公开(公告)号：CN103129724B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201110396240.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可转向式的水下机器人用推进系统，包括转向舱及安装在转向舱内的转向轴、传动机构、驱动机构、电子单元组件，驱动机构通过传动机构与转向轴连接、驱动转向轴转动，转向轴的两端由转向舱的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随转向轴同步转动；驱动机构及两个推进器分别与电子单元组件相连，由电子单元组件分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。本发明具有结构简单紧凑，尺寸小，重量轻，成本低，可靠性高，可控性强，功能齐全，易于安装在水下机器人上等优点。
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