公开(公告)号：CN111862234A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010711704.5

申请日：2020-07-22

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 王磊 ,  李嘉茂 ,  朱冬晨 ,  刘衍青 ,  张晓林

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。

公开(公告)号：CN109579840A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811250049.7

申请日：2018-10-25

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 刘衍青 ,  张晓林 ,  李嘉茂 ,  谷宇章 ,  杨冬冬

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种点线特征融合的紧耦合双目视觉惯性SLAM方法，包括以下步骤：确定相机坐标系与惯性传感器坐标系的变换关系；建立点线特征加IMU跟踪线程，求解初始的立体点线三维坐标，在IMU初始化后，使用IMU预测特征点线的位置，建立正确特征数据关联，结合IMU和点线特征重投影误差项，求解连续帧的位姿变换；建立点线特征加IMU局部光束法平差线程，在局部关键帧窗口中优化点线三维坐标，关键帧位姿以及IMU的状态量；建立点线特征回环检测线程，使用点线特征加权计算词袋模型的得分来检测回环，并进行全局状态量的优化。本发明能够在特征点数目较少以及相机快速运动情况下保证稳定和高精度。

公开(公告)号：CN105611600B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201610073918.8

申请日：2016-02-02

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 李凤荣 ,  刘衍青 ,  汪涵 ,  张力 ,  施玉松 ,  罗炬锋 ,  邱云周 ,  郑春雷

IPC: H04W40/22 ,  H04W84/18 ,  H04L12/715 ,  H04L12/721 ,  H04L12/725

Abstract: 本发明涉及一种面向QoE需求的物联网安全路由方法，包括分簇阶段和数据传输阶段；在所述分簇阶段时，节点随机成为簇头，传感接收到多个簇头信息时，选择信任值最大的加入；在所述数据传输阶段时，数据源节点根据QoE和数据类型的需求查询节点存储的数据类型和需求的候选汇聚节点表，在候选汇聚节点表中选择合适的汇聚节点作为数据传输的目的节点，如果数据传输的源节点为簇成员，将数据传输给簇头，否则数据源节点和中间节点转发结合路由表和计算的信任值选择下一跳路由节点，以减少攻击节点选择。本发明仅需要少量的节点资源就可实现对无线传感器的安全管理，抵抗各种攻击。