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公开(公告)号：CN101519274B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910042969.4
申请日：2009-03-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种TiAl基合金高温防氧化涂层，由下述组分组成：SiO2、Na2O、CaO；实施TiAl基合金高温防氧化涂层的方法是：首先，按组分比例取TiAl基合金高温防氧化涂层各组分，加热至1500℃左右保温后冷却，得防氧化涂层原料，将所得防氧化涂层原料加热到粘流态，涂敷在TiAl基合金表面或将TiAl基合金完全浸泡在粘流态的涂层原料中，即可对TiAl基合金在1300℃以下条件下进行的高温热加工实施防氧化保护。本发明组分配比合理、生产工艺简单、操作使用方便、成本低、可有效防止TiAl基合金高氧化、不影响TiAl基合金高温变形能力、涂层与基体在常温下分离方便，有效的克服了现有技术使TiAl基合金变形不均匀、容易出现裂纹的缺陷及变形后包套与合金分离比较困难弊端，适于工业化应用，可替代现有TiAl基合金高温防氧化工艺。
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公开(公告)号：CN101831576A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010204405.9
申请日：2010-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种Ti-Al-Cr-Mo合金及其板材的制备方法，合金组成按重量百分比为：Ti-(45-49)Al-(0.5-5)Cr-(0.1-0.3)Mo(at％)；其板材的制备方法是：一、HIP制备合金；二、从HIP制备的合金中切取轧制所需的坯料；三、将二得到的坯料置于纯钛板包套中；四、将带有包套的Ti-Al-Cr-Mo合金放入加热炉中预热；五、对带有包套的Ti-Al-Cr-Mo合金进行小道次低变形速度的多道次轧制后放入电炉中随炉冷却；去除包套即得Ti-Al-Cr-Mo合金板材。本发明解决了Ti-Al-Cr-Mo合金较脆，高温变形较难，难于通过轧制制备Ti-Al-Cr-Mo合金板材的难题。具有工艺方法简单、工艺参数合理，对HIP法制备的合金锭坯采用包套直接轧制、轧制得到的板材变形均匀，轧制后合金组织均匀、细小，无边裂和表面裂纹，表面质量良好，适于工业化生产。
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公开(公告)号：CN119791748A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018927.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合装置，包括内窥镜、主针控制模块、辅助针控制模块以及提拉剪线模块；主针控制模块包括依次连接的主针驱动组件、第一连接杆和第一控制组件；辅助针控制模块包括依次连接的辅助针切换组件、第二连接杆和第二控制组件；提拉剪线模块包括依次连接的提拉剪线组件、第三连接杆和第三控制组件；本发明能够一次性对人体组织创口进行连续缝合，采用微创手术的方式，手术操作顺畅，结构设置合理，主针、辅助针的控制方便，显著提升了微创手术的效率及质量，并且提拉剪线组件同时具备人体组织提拉以及缝合线剪断功能，相比于两个模块的设置来说能够减少内窥镜宝贵的通道占用，同时节省了模块安装步骤，简化了操作流程。
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公开(公告)号：CN119791747A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018926.1
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合控制装置，包括主针驱动模块以及手柄控制模块；所述主针驱动模块包括与辅助针相匹配的主针、与所述主针末端固定连接的连接臂、与所述连接臂连接的主针驱动座、以及与所述连接臂连接的驱动钢丝；所述手柄控制模块包括控制座、固定手柄以及活动手柄，所述控制座内设置有控制盒以及控制臂，所述驱动钢丝的末端与所述控制盒连接，所述控制盒与所述控制座活动连接，所述活动手柄通过所述控制臂与所述控制盒连接。本发明使术者通过手柄控制模块在体外进行操作，保证的创口缝合过程的高效、便捷、顺畅，提升了内窥镜微创手术的可靠性。
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公开(公告)号：CN119385690A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411510972.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种带力矩检测的从执行器，执行驱动模块和执行模块；执行驱动模块包括安装板和多个执行驱动电机，执行驱动电机包括偏航驱动电机、俯仰驱动电机、旋转驱动电机以及剪切驱动电机，均设置在安装板上，执行驱动电机与执行模块分别通过对应的控制钢丝连接，执行驱动电机均配置有力矩传感器，控制钢丝将人体组织产生的反力矩传递至对应的力矩传感器，力矩传感器采集反力矩并将每个自由度的反力矩传输至系统。本发明能够进行多个自由度的驱动以及执行，同时能够采集人体组织产生的反力矩并传输至系统，以产生准确的阻力矩，从而在操作过程中真实地感受到执行模块的各个自由度状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119344879A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411767737.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种四自由度力反馈主操作手，偏航操作组件用于控制从执行器整体的偏航角度，操作时对应手腕的偏航角度，俯仰操作组件用于控制从执行器整体的俯仰角度，操作时对应手腕的俯仰角度，旋转操作组件用于控制从执行器整体的旋转角度，操作时对应手腕的旋转角度，剪切操作组件用于控制从执行器的剪切张开与闭合，操作时对应手指的剪切动作；偏航操作组件、俯仰操作组件、旋转操作组件以及剪切操作组件均设置有力反馈阻尼器用于施加阻尼力矩。本发明保证了人体手部操作的合理性、便捷性，且对应的力反馈阻尼器能够准确进行角度记录和阻尼力矩的施加，实现医生在主操作手操作时的力反馈，保证了主操作手力反馈的可靠性、精度。
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公开(公告)号：CN114569252B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210205067.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。
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公开(公告)号：CN116944328A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311202224.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 中南大学
IPC: B21D26/031
Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面金属构件的磁流体柔性冲压成形装置及方法，成形装置包括：凹模，具有凹模腔；柔性支撑机构，矩阵排列于所述凹模腔底部，包括第一线圈组件；所述凸模底部设有与所述凹模腔对应的磁流体结构和位于磁流体结构上方的第二线圈组件，所述第二线圈组件矩阵排列设置；压边圈，滑动套设于所述凸模，用于配合所述凹模对金属板边缘施压。本发明磁流体结构可根据磁场的变化而改变弹性模量，通过调节各个位置的第二线圈组件与所述第一线圈组件的电流来调节磁场大小，实现磁流体结构不同位置的弹性模量的调节，来适配对应位置的工件的变形量大小和应力变化要求；从而满足复杂曲面构件压力成形过程中不同部位的应力变化要求。
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公开(公告)号：CN113729951B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111189140.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
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公开(公告)号：CN113842218B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111192786.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初调机械臂制动系统，包括与摇臂旋转轴连接的循环制动钢丝，所述循环制动钢丝从所述摇臂旋转轴的两侧引出后与主钢丝导轮连接，所述主钢丝导轮与所述摇臂转动连接，所述摇臂旋转轴与所述主钢丝导轮之间布置有钢丝制动组件，所述循环制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，由所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝，所述钢丝制动组件与垂直臂连接。本发明通过摇臂内部设置的循环制动钢丝以及钢丝制动组件，使机械臂的旋转自由度和平移自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能一键解锁，制动可靠、解锁灵活。
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