公开(公告)号：CN207267421U

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201721186619.1

申请日：2017-09-16

Applicant: 中北大学

Inventor： 孟宏伟 ,  梁世杰 ,  王紫馨 ,  赵一泽 ,  晋钰洁 ,  李瑞琴

IPC: B44B1/00 ,  B44B1/06

Abstract: 本实用新型属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208165135U

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201820764188.0

申请日：2018-05-22

Applicant: 中北大学

Inventor： 孟宏伟 ,  梁世杰 ,  王雪 ,  苗智英 ,  李瑞琴

IPC: B62D57/028 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供了一种轮腿式并联移动机器人，是以3-RCPU并联机构为主体。当处于行走模式时，并联机构重构为3-CPU结构，腿部结构与机体相对位置不变，以并联机构的上平台与下平台的相互交错来实现行走，避免了腿式行走时步态规划问题，能保证每次落地时都能有三条腿接触地面，减小了控制难度。轮式行进时，上平台升高一定的距离，下平台的三条活动腿结构的下连杆转过一定的角度，使其轮子触地，两个驱动轮提供前进动力，从动轮只起从动和支撑本体作用，两驱动轮差速实现转弯，后轮为从动轮。由于兼备了轮式的快速性和腿式的灵活性，所以该移动能更好地适应复杂地面环境。

公开(公告)号：CN206633006U

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201720330739.8

申请日：2017-03-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 苗智英 ,  李瑞琴 ,  梁世杰 ,  孟宏伟 ,  陈晓明 ,  王自谦 ,  马瑶

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/028

Abstract: 一种轮腿式3-PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本实用新型驱动数量明显减少，且容易控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利