公开(公告)号：CN119644749A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411861341.8

申请日：2024-12-17

Applicant: 东南大学南通海洋高等研究院

Inventor： 陈杨杨 ,  刘天润

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法，方法包括：建立非线性时空系统和跟踪信号的数学模型；构建凝结神经网络，将开环误差系统的非线性时空不确定性近似为凝结权重乘以网络基向量的形式，偏置输入用时变扰动和时空逼近误差表示；构建李亚普诺夫函数，基于一种类滑模的光滑函数抵消剩余的偏置项，在反步法基础上设计虚拟控制律、参数自适应律和控制器。基于此方法设计的控制方案可实现非线性时空系统对任意可微跟踪信号的有效跟踪，确保了可调节的有界跟踪误差。同时指出当该类滑模函数中的可调参数满足平方可积条件时，跟踪误差渐进收敛到零。

公开(公告)号：CN112966816B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202110346490.0

申请日：2021-03-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  徐磊鑫 ,  俞睿 ,  周珂

IPC: G06N3/0464 ,  G06N3/063 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明是一种编队包围的多智能体强化学习方法，特别适用避碰要求和简单闭的包围轨线，包括如下步骤：a)确定强化学习环境中每个智能体的状态空间、动作空间和奖励函数；b)设计每个智能体的演员网络和评判家网络结构；c)由每个智能体的当前状态通过演员网络确定其动作，进而与环境交互得到该动作的奖励值和智能体下一步的状态；d)由所有智能体的动作、当前和下一步的状态通过评判家网络分别确定状态和动作价值函数，进而设计损失函数；e)根据反向传播算法重复步骤c)和d)更新演员和评判家网络中的权值直至期望要求。此种方法简单可靠、不依赖系统模型，能够快速地实现复杂环境中的编队包围任务。

公开(公告)号：CN118797241A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411083317.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  汪再冉 ,  邓怡心

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明公开了一种基于数据特征的级联小波阈值数据去噪方法及系统，方法包括：将实时采集的指标数据输入一级小波阈值去噪模块进行一级小波阈值去噪，输出一次去噪结果，同时输出预设长度的原始指标数据序列；将一级小波阈值去噪模块输出的一次去噪结果和预设长度的原始指标数据序列，输入基于自适应折扣因子的二级小波阈值去噪模块，根据预设长度的原始指标数据序列的数据特征，进行自适应二级小波阈值去噪，输出最终去噪结果。本方法特别适用高动态特征气体检测去噪，对于OA‑ICOS技术气体检测数据在保留气体的数据变化特征下噪声去除率高。

公开(公告)号：CN110380418B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201910622901.7

申请日：2019-07-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  陈文 ,  许义程 ,  刘天润

IPC: H02J3/06

Abstract: 本发明公开一种基于图分解的牛顿‑拉夫逊潮流计算优化方法，首先，将电网用无向图表示，删除无向图中PQ型叶子节点和与之相连的边得到树干图；其次，将树干图根据割点分解为主干子图和无PV节点的辐射型枝干子图；然后，利用牛顿‑拉夫逊潮流法计算辐射型枝干子图的潮流分布并将辐射型枝干子图中割点所对应节点的功率补偿至主干子图中原割点处；并利用牛顿‑拉夫逊潮流法计算主干子图的潮流分布；最后，计算主干子图中原割点和辐射型枝干子图中割点所对应节点的电压差，重新计算辐射型枝干子图的潮流分布。本发明尤其适用于高阶次导纳矩阵下的牛‑拉法难以快速计算电网潮流的情形，该方法简单可靠且精度较高，可用于复杂智能电网的潮流计算。

公开(公告)号：CN110297499A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910525033.0

申请日：2019-06-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  蒋国庆 ,  卫平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了基于跟随分层结构的编队跟踪包围和未知速度估计方法，包括如下步骤：a)根据初始感知将运动体分成m层跟随群，并确定每个运动体上下一层的邻居及同层前后向邻居；b)测得自身运动体的指向向量及其邻居的指向向量，计算运动体指向向量与其邻居指向向量间的夹角与期望值间的角度误差；c)得到自身运动体与上一层邻居间的距离，并计算距离值与期望值间的距离误差；d)根据误差值，设计上一层邻居的速率估计律，进而设计运动体投影到其指向向量和垂直指向向量上的速度控制律；e)联列求解运动体的速度控制输入，完成运动体的运动控制，该方法有效解决了运动体感知半径受限且速率不可测的情形，简单可靠，可用于无人蜂群的侦测和作战等领域。

公开(公告)号：CN105629966A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610069641.1

申请日：2016-02-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  王凯旋 ,  张亚

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0027

Abstract: 本发明公开了一种多层环绕编队包围的几何设计方法，多层环绕编队包围中的目标超椭球面、目标超椭球面上的期望简单凸闭轨道以及运动体动态是在超二次曲面中心坐标系下描述的，目标超椭球面通过同心压缩的方式扩展为关于曲面函数的等值超椭球面簇，由曲面的正则性确定第i个运动体的可运动范围。本发明对超二次曲面中心坐标系描述超椭球、轨道和运动体动态尤其适用，该方法简单可靠、精度较高，可用于协同采集等任务。

公开(公告)号：CN103399575A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310318275.5

申请日：2013-07-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明是一种二维定常风速场中多机器人的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)计算风速场中机器人的总偏航角度和总线速度；b)由轨道函数计算寻迹误差；c)由轨道函数和弧长参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长和速度；d)由邻居信息设计总偏航角速度和总线加速度使得寻迹误差和队形达到设计要求，并保证机器人本身的速率大于风速；e）由总偏航角速度和总线加速度求解机器人本身期望角速度和控制力；f）计算真实与期望角速度的误差，设计机器人的控制力矩；g)由伺服系统来完成机器人的运动控制。该方法简单可靠、精度较高，对与时间无关的二维风速矢量描述的欧拉风速场和轨道函数描述的轨道尤其适用，可用于野外信息采集等。

公开(公告)号：CN101373386A

公开(公告)日：2009-02-25

申请号：CN200810196368.4

申请日：2008-09-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  陈杨杨

IPC: G05D1/00

Abstract: 基于投影的多运动体协同路径跟踪控制方法为：a.对于平面中一组给定目标路径，将每个运动体投影到各自的目标路径上，计算投影点即虚拟运动体的动态；b.根据虚拟运动体的动态计算路径跟踪误差，设计运动体沿着目标路径法向上的推动力来完成路径跟踪；c.利用虚拟运动体的动态计算虚拟运动体沿着目标路径运动的广义弧长及其导数，根据信息交互得到的相邻运动体的信息，设计每个运动体沿着x轴方向上的推动力，从而实现协同运动；d.利用步骤b设计的法向推动力、步骤c设计出的x轴方向上的推动力以及目标路径的法向量，按矢量合成关系求出y轴方向上的推动力，于是得到每个运动体总推动力，即每个运动体的控制输入。