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公开(公告)号：CN115771773A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211581999.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。针对复杂环境下取料机斗轮位置控制问题，将自适应控制和滑模控制相结合，提出了一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。首先，建立了三自由度斗轮取料机动力学模型；接着，基于此模型构造滑模面并设计了滑模控制器；然后，针对传统滑模控制器系统的抖振问题，设计了自适应律进行补偿，减少了输出力矩波动，同时降低了内部参数不确定性对系统的影响，提高了斗轮定位效率，满足斗轮取料机在载料质量波动等复杂环境下快速定位的工作需求。
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公开(公告)号：CN115758974A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211495441.4
申请日：2022-11-27
Applicant: 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
IPC: G06F30/367 , G06F30/27 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种用于大规模芯片电路仿真的概率采样步长方法，其将芯片电路仿真的当前时间步状态作为输入，使用强化学习策略网络输出概率分布系数，设计构建贝塔分布，通过对该分布进行采样得到随机步长。本发明提供的一种用于大规模芯片电路仿真的概率采样步长方法，能够挖掘不同规模和拓扑结构电路的仿真状态在线自适应输出一个概率步长分布，而非传统的确定性步长方法，一方面大幅提升步长空间探索能力，跳出局部振荡点，有效改善大规模芯片电路仿真的收敛性能，另一方面减少牛顿拉夫逊法的迭代次数提高仿真效率。
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公开(公告)号：CN113110027B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110384195.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN112488097B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202011186589.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种车牌识别中的缺失字符补全方法。属于车牌识别领域；具体步骤：1、对输入的字符区域外接矩形框分别在最左边和最右边划分矩形区域a1与b1；2、将a1与b1进行字符判别；3、在新生成的一排矩形框左右两边继续取新区域；4、计算相邻矩形框的中心间距；5、对特殊位置字符进行检测，确定车牌中第2和第3个字符的位置；6、采用排列组合的方法对缺失字符进行补全。本发明针对没有将所有的车牌字符提取出来，及存在的偏差导致极少数情况的字符丢失的问题，通过外围区域矩形框判别、相邻字符间距检测，特殊位置字符检测补全丢失的车牌字符，提高了车牌识别的准确率，能够实现复杂工业环境中的车牌识别。
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公开(公告)号：CN113110027A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110384195.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086844A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110384193.5
申请日：2021-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于二阶滑模干扰观测器的变绳长吊车防摇定位控制方法，针对水平运送过程中同时进行吊绳升降操作的桥式吊车控制问题，利用欧拉‑拉格朗日方法建立变绳长桥式吊车的系统模型，基于此模型设计了一种二阶滑模干扰观测器，来对变绳长桥式吊车的内部不确定性和外部干扰组成的复合干扰进行观测，进而对滑模控制器计算的驱动力进行补偿，提高了系统的定位精度和防摇效果，有效解决了变绳长桥式吊车在实际作业中轨道摩擦力变化和负载质量不一的问题，提高了控制系统的鲁棒性和抗干扰性，满足桥式吊车在恶劣环境中的应用需求。同时本发明将桥式吊车的水平运动和升降运动相耦合，大大提高了实际作业中的运送效率。
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公开(公告)号：CN112551364A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011305247.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器和基于复合负载位置追踪的反馈控制器相结合，校正器根据系统状态的变化修正控制器的参数，经修正的控制器再通过系统输入计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法对行车进行防摇定位，同时使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器实时修正控制器参数，改善控制系统性能，方法简单易行，具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，自适应行车运动过程中的不同工况，提高行车运载物品的安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN112347963A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011279015.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 申龙电梯股份有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯挡门行为识别方法，针对电梯内强制遮挡电梯门这一常见的不良行为，搭建BN‑Inception神经网络和3D‑ResNet神经网络融合的算法网络，并在网络中加入长时序特征捕获注意力机制，用以提高网络对长范围信息捕获的能力，进而提高算法准确率；采用自适应的帧采样策略，抛弃冗余帧，提高网络的计算速度；该方法利用电梯监控视频作为数据集，利用融合算法网络在电梯监控视频层面对电梯内不良行为进行分类识别；此方法适用于电梯轿厢这一场景，实现了对电梯监控视频中遮挡电梯门行为的准确识别，能够代替人工进行智能监视，便于管理人员对电梯内不良行为的监控和管理。
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公开(公告)号：CN110444828B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910772651.5
申请日：2019-08-21
Applicant: 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于储能用磷酸锂电池安全管理系统的热失控预警方法，建立了由远程服务器、BMS主控系统和储能电池组构成的储能电池热失控预警系统，储能电池组内部装有多个温度传感器和气体探测器，储能电池组上方装有视频监控。BMS主控系统实时读取储能电池组内部各区域温度和可燃气体信息；视频监控实时监测各个电池组，远程服务器采用图像处理和分析方法，识别出有烟雾或者火花的电池组，并与BMS主控系统通信获取电池组内部温度和可燃性气体情况，进行报警和控制。本发明可快速定位电池组出现热失控的区域，并迅速进行相应断开、消防以及报警操作，最大程度保证电池储能电站的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN111681279A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
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