公开(公告)号：CN114043986A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202110971842.1

申请日：2021-08-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  汪䶮 ,  严永俊 ,  胡敬宇 ,  柏硕 ,  徐利伟 ,  王金湘 ,  卢彦博 ,  庄伟超

IPC: B60W40/064

Abstract: 本发明公开了一种车载传感器测量数据异常情况下的汽车状态估计方法，具体包括以下步骤：采集车辆纵向加速度、横向加速度、横摆角速度和前轮转角信号，与非线性车辆模型结合，利用强跟踪无迹卡尔曼滤波估计车辆轴向力信息，基于车辆轴向力信息利用交互多模型无迹卡尔曼估计轮胎路面附着系数；车辆轴向力信息包括车辆前轴的纵向力和侧向力以及车辆后轴的纵向力和侧向力。通过交互与混合、预测以及融合，给出了一种可以结合多个模型的优势实现在复杂驾驶工况下轮胎路面附着系数的精确估计，然后对后验状态和它的协方差矩阵Pη更新，采用先验与后验相结合的估计方法，可以填补当前质量失配情况下汽车轴向力无法精确估计的技术空白。

公开(公告)号：CN112581756B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202011276318.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 耿可可 ,  胡敬宇 ,  殷国栋

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/015 ,  G08G1/16 ,  G06Q10/06

Abstract: 一种基于混合交通的行车风险评估方法，涉及无人驾驶行车风险评估领域。具体包括：输入包含机动车、非机动车以及道路交通环境三类模型的综合交通场景；将所述综合交通场景中的任意一个个体的单独行为结果表征为不同作用力的组合，综合成统一表达式，所述个体为机动车或非机动车；根据所述统一表达式将机动车和非机动车分别抽象成机动车行车风险评估模型和非机动车行车风险评估模型；基于所述的机动车行车风险评估模型、非机动车行车风险评估模型和其他干扰项之间交互的风险评估模型，进行所述综合交通场景风险评估。上述综合风险评估方法可以简单高效地评估不同类个体在混合交通场景中的碰撞风险。

公开(公告)号：CN219544744U

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202320471690.3

申请日：2023-03-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王萌萌 ,  王元哲 ,  胡敬宇

IPC: B60T7/04 ,  B60T13/74

Abstract: 本实用新型公开了一种园艺拖拉机用制动装置，包括步进电机、电机安装架和槽轮机构；所述电机安装架包括安装架底座、压盖和定位板，所述步进电机固定在所述底座上；所述压盖用于将所述安装架底座固定在园艺拖拉机的车底板上；所述定位板固定在所述安装架底座上，用于定位所述步进电机在所述安装架底座上的位置；所述槽轮机构包括槽轮以及钢丝绳，所述槽轮设置在所述步进电机的输出轴上；所述钢丝绳一端固定在槽轮上，另一端与所述制动踏板连接。本实用新型大大降低了智能化园艺拖拉机制动改装装置的改装成本，由于步进电机安装架可调节，具有极大灵活性，可适用于不同类型智能车的制动装置改装，具有一定的通用性。