公开(公告)号：CN202614542U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220153405.5

申请日：2012-04-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  韩益利 ,  熊鹏文 ,  宋光明 ,  张立云 ,  王宇

IPC: G01M99/00 ,  G01M7/02

Abstract: 本实用新型公开了一种核化侦察机器人地面适应能力的实验装置，包括：平台，在平台连接有用于支撑平台的升降杆，在平台的两侧分别连接有楼梯和斜坡，并且，平台与楼梯的顶部转动连接，平台与斜坡的顶部转动连接，在斜坡的底部设有第一边刹脚轮和第一振动器，在斜坡上还设有第一倾角传感器；在楼梯的底部设有第二边刹脚轮和第二振动器，在楼梯上还设有第二倾角传感器；在斜坡的坡面上设有粗糙面。本实用新型结构简单，使用方便，无需复杂的控制系统，能够提供核化侦察机器人的地面适应能力实验环境，进行上下楼梯、攀爬斜坡及抗震性实验，最大限度模拟真实的复杂崎岖环境下机器人工作场景。

公开(公告)号：CN201672933U

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201020190815.8

申请日：2010-05-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  崔建伟 ,  韩益利 ,  章华涛 ,  包加桐 ,  高鸣 ,  熊鹏文

IPC: G01D11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本实用新型可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。

公开(公告)号：CN202098475U

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201120128190.7

申请日：2011-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  钱夔 ,  郭晏 ,  韩益利 ,  包加桐 ,  章华涛 ,  熊鹏文 ,  高鸣

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的核化侦察机器人的运动关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本实用新型仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本实用新型结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。