公开(公告)号：CN104048675B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410295356.2

申请日：2014-06-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  朱倚娴 ,  王磊 ,  胡杰

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程回归的组合导航系统故障诊断方法，包括五个步骤：步骤一，采集样本，设定故障检测门限；步骤二，高斯过程回归模型初始化；步骤三，高斯过程回归模型训练；步骤四，输入系统观测量给高斯过程回归模型，从而得到卡尔曼滤波新息的预测值及其方差；步骤五，构造故障检测量，并将其与故障检测门限进行比较，判断故障发生与否。本发明具有容易实现、能够给出预测输出值的方差等优点，为组合导航的可靠性和准确性提供了保证。模型参数明显减少，并能通过数值分析方法方便地推算出超参数，具有容易实现的优点。

公开(公告)号：CN103744098A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410032817.7

申请日：2014-01-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  许立平 ,  王磊 ,  朱倚娴 ,  冯骥 ,  韩旭

IPC: G01S19/48

CPC classification number: G01S19/48 ,  G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统，包括SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心，所述SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心均安装在AUV上；当AUV位于水面时，所述优化滤波模块结合SINS系统导航信息，对应于SINS系统的伪距、伪距率，以及GPS接收机输出的可用星历数据进行滤波融合计算，得到校正信息；当AUV位于水下时，所述优化滤波模块结合SINS系统输出的导航信息，以及DVL计程仪输出的三维航速信息进行滤波融合计算，得到校正信息。本发明提高了系统导航定位精度及鲁棒性，实现了不间断的水下及水面载体高精度导航跟踪功能。

公开(公告)号：CN103713520A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310680178.0

申请日：2013-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  朱倚娴 ,  陆源

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法，采用位置环和稳定环共同控制的双环控制结构，位置环采用比例积分微分控制，稳定环采用自适应模糊-比例积分微分复合控制；采用自调整量化因子实现模糊控制基本论域的在线调整；采用复合控制自适应因子实现模糊控制和比例积分微分控制的复合。本发明使得陀螺稳定平台具有响应速度快、伺服精度高和抗干扰能力强的优点。

公开(公告)号：CN103644915A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310674266.X

申请日：2013-12-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  陆源 ,  朱倚娴

IPC: G01C21/18

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 一种直驱光纤陀螺稳定平台结构及其控制方法，其特征是采用直角坐标轴结构，外框为横滚框，内框平台为俯仰框；惯性测量单元和被稳定对象安装在内框平台的平台上，采用直驱力矩电机直接驱动平台框架。控制系统采用模块化及DSP和单片机组合的双CPU设计，系统稳定，操作简单。本发明解决了现有稳定平台系统机械加工及装配难度大、精度不易保持、传动齿轮间隙误差大、控制响应速度慢以及单CPU多任务控制系统负荷重的问题。可有效应用于机载、舰载及车载测量设备的稳定。