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公开(公告)号：CN106891359A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710257866.4
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海理工大学
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气弹簧实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。当使用者正常行走时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移不会到达气弹簧滑槽机构的底部，气弹簧无压缩受力，不影响正常行走；当使用者进行从站立到坐下、坐下到站立姿态的变换时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移可到达气弹簧滑槽机构的底部，造成气弹簧压缩受力，存储能量，从而在站立到坐下、坐下到站立姿态变换时提供助力。
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公开(公告)号：CN105769395A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610222938.7
申请日：2016-04-12
Applicant: 上海理工大学
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/701 , A61F2002/741 , A61F2002/745 , A61F2002/748
Abstract: 本发明涉及一种用于智能膝关节的电控液压阻尼缸结构，上活塞部分具有中空活塞杆以及位于中空活塞杆下端的上活塞块，上活塞块上设有两个上下腔室的液压油通道，两个上下腔室的液压油通道中分别装有截流方向相反的单向阀；所述下活塞部分具有下活塞杆以及位于下活塞杆上端的下活塞块，下活塞块上设有两个扇形孔作为上下腔室的液压油通道，上活塞块与下活塞块在缸体内连接，上活塞块与下活塞块中间装有蝶形阀片，蝶形阀片通过置于中空活塞杆内的阀芯杆连接步进电机，由步进电机来控制蝶形阀片的转动来改变下活塞块中上下腔室液压油通道的通流面积，进而改变液压缸上下腔室流动的流量。该结构可实现通过一个电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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公开(公告)号：CN104800010A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510238581.7
申请日：2015-05-12
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有自动座便器的电动轮椅，便孔板与坐垫架转动连接，并且便孔板与旋转电机连接，用于自动实现便孔关闭和打开两种使用状态；便盆连动杆的一端装有滚轮，连动杆支架安装在坐垫架下部，便盆连动杆与连动杆支架转动连接；座便器部分包括便盆、便盆座和弧形便盆轨道；弧形便盆轨道安装在坐垫下部，便盆座前部装有两个向心球轴承，两个向心球轴承装入弧形便盆轨道的两个平行槽中，便盆座下部设有滑槽，便盆连动杆一端的滚轮放置于滑槽中，便盆放置在便盆座上。本发明中的坐垫与座便器转换通过控制电机自动实现，患者在需要时可自行操作使用便盆，护理人员只需按时清理便盆即可，方便快捷、安全实用，同时减轻护理人员负担。
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公开(公告)号：CN104287942A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410526924.5
申请日：2014-10-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式肘关节康复机器人装置，上臂托架与下臂托架之间活动铰接，使下臂托架绕铰接中心转动，上臂托架与下臂托架活动铰接点一内侧通过定距横杠连接驱动电机及锂电池，外侧通过铰接轴连接用于带动下臂托架绕铰接点转动的从动链轮，驱动电机输出轴装有主动链轮，主动链轮通过链条连接从动链轮，用于驱动下臂托架绕铰接中心成圆周运动，驱动电机位于上臂托架和下臂托架的外侧，用于增大肘关节运动范围，并平衡患者上、下臂的重量。本发明结构简单、体积轻便、方便携带，只需给锂电池充电，即可随时随地训练，不受场地限制；多种控制方式和训练模式。即可被动训练，亦可肌电控制主动训练，只需点手机触摸屏或者语音控制就可轻松训练肌力。
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公开(公告)号：CN109806036A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910248943.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于智能膝关节的键形槽式流量调节阻尼缸，包括：缸部，具有设置有两个相互平行的液压油通道的缸体、通过密封圈固定在缸体内部的钢套以及通过螺纹固定设置在缸体上端的缸盖；活塞组件，设置在缸体内，具有活塞杆以及通过螺纹套设在活塞杆上的活塞；弹簧组件，具有固定连接在活塞杆下端的弹簧推块、设置在弹簧推块下方的助伸弹簧以及与缸体的底端连接的用于收纳助伸弹簧的弹簧壳；以及流量调节组件，具有与缸体固定连接的且上部设有圆柱形槽口的调节座、通过圆柱形槽口安装在调节座上的轴型调节阀体、设置在调节座上的用于固定轴型调节阀体的挡块以及固定安装在调节座底部的且与轴型调节阀体连接的步进电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106726028B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611166659.X
申请日：2016-12-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸，包括缸体、中空活塞，所述缸体一端通过螺纹连接上盖，另一端连接弹簧壳，缸体内装有中空活塞，中空活塞的活塞杆前端接触连接置于弹簧壳中的助伸弹簧，中空活塞内装有螺旋形阀体，中空活塞侧壁上设有正交式流道，正交式流道内配置单向阀，通过旋转螺旋形阀体来相继改变阻尼缸左右腔室液压油通道的通流面积，进而改变阻尼缸左右腔室流动的流量。本发明可实现通过一个电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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公开(公告)号：CN107035808A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710051871.X
申请日：2017-01-20
Applicant: 上海理工大学
CPC classification number: F16F9/19 , F16F9/3207 , F16F9/3214 , F16F9/34 , F16F9/36 , F16F9/50 , F16F2224/04
Abstract: 本发明提供了一种用于智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构，具有这样的特征，包括：缸部，具有缸体以及沿该缸体的外壁设置的两个液压油通道，每个液压油通道在靠近缸体的底端的一侧设置有单向阀以及与该单向阀垂直的扇形流量调节阀体；弹簧组件，具有助伸弹簧以及用于容纳该助伸弹簧的弹簧壳，弹簧壳与缸体的底端连接；活塞组件，设置在缸体内，一端与缸体的上端连接，另一端与助伸弹簧连接，活塞组件在缸体内进行上下运动；以及两个电机，固定在弹簧壳的外壁上，通过联轴器分别与扇形流量调节阀体连接。本发明的智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构精巧且易于加工，同时可实现独立调节弯曲阻尼以及独立调节伸展阻尼。
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公开(公告)号：CN106726028A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611166659.X
申请日：2016-12-16
Applicant: 上海理工大学
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/701 , A61F2002/741 , A61F2002/745 , A61F2002/748
Abstract: 本发明涉及一种用于智能膝关节的正交式流量调节阻尼缸，包括缸体、中空活塞，所述缸体一端通过螺纹连接上盖，另一端连接弹簧壳，缸体内装有中空活塞，中空活塞的活塞杆前端接触连接置于弹簧壳中的助伸弹簧，中空活塞内装有螺旋形阀体，中空活塞侧壁上设有正交式流道，正交式流道内配置单向阀，通过旋转螺旋形阀体来相继改变阻尼缸左右腔室液压油通道的通流面积，进而改变阻尼缸左右腔室流动的流量。本发明可实现通过一个电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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公开(公告)号：CN106539633A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611167188.4
申请日：2016-12-16
Applicant: 上海理工大学
CPC classification number: A61F2/64 , A61F2/60 , A61F2/68 , A61F2002/5003 , A61F2002/5033 , A61F2002/5072 , A61F2002/741 , A61F2002/745 , A61F2002/748
Abstract: 本发明涉及一种用于智能膝关节的直推板式流量调节阻尼缸，包括电机支架、中空活塞杆、板式阀体、液压缸上盖、液压缸缸体、中空活塞块、弹簧壳、助伸弹簧，所述液压缸缸体一端通过螺纹固定连接上盖，另一端通过螺纹固定连接弹簧壳，弹簧壳内放置助伸弹簧，液压缸缸体内装有中空活塞块，中空活塞块一端通过活塞杆连接助伸弹簧，另一端通过中空活塞杆连接电机支架，中空活塞块中装有板式阀体，板式阀体上设有两个平行的平键形孔以及上下平行的圆形孔，中空活塞块上设有相互平行的分别弯曲和伸展的液压油流道，且两个液压油流道沿轴向错开高度布置，两个液压油流道上分别设有单向阀。本发明可实现通过一个直线电机对假肢膝关节弯曲和伸展阻尼的双向独立控制。
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