公开(公告)号：CN110497403A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910715625.9

申请日：2019-08-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈灵 ,  尧多显 ,  杨傲雷 ,  徐昱琳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法，该方法融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连接方式，大大降低了机械臂路径规划的距离，可以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的路径；给定机械臂的目标位置并获取环境中障碍物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无碰撞路径，机械臂按照规划的路径运动到目标位置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运动规划。本发明采用改进的双向RRT算法，可以极大地减小规划的路径代价，为机械臂规划出一条优化的路径，解决了运动路径不是最优的问题。该方法不仅适用于高维空间下机械臂的运动规划研究，而且可以应用于移动机器人领域，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN106546263B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201610888229.2

申请日：2016-10-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 费敏锐 ,  王晓真 ,  王海宽 ,  杨傲雷 ,  张勇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的激光水平仪出射激光线检测方法，包括：1）实时采集多条水平或垂直激光线的多幅图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测每幅图片中拍摄的激光线段位置，并且判断激光线宽度等信息；5）将激光线相关图片信息融合，判断激光直线的位置信息是否发生上下左右方向的出射偏移；6）将激光线多幅图片宽度信息融合，判断每条激光线是否小于等于规定的衍射角，保证宽度符合生产要求；7）将激光水平仪是否合格的信息显示到人机界面，给出判断结果和依据，并存储当前检测水平仪编号和其各方向激光线宽度、位置等信息入库。本发明可以实现对激光线的位置精度识别以及对激光线宽度的精确测量。

公开(公告)号：CN109977714A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910006108.4

申请日：2019-01-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨傲雷 ,  曹裕 ,  陈灵 ,  费敏锐 ,  徐昱琳

IPC: G06K7/14

Abstract: 本发明公开了一种仓储货物多QR码一体化视觉定位方法，涉及图像检测领域，更具体地，涉及一种多QR码一体化视觉定位的方法。本发明解决由于QR码所处环境复杂以及多角度拍摄等因素导致现有检测方法无法精准定位QR码的技术问题。本发明首先对图像进行滤波，转灰度图，二值化等预处理操作，然后根据二值图像中的闭合轮廓信息粗略定位出位置探测图形的位置，根据同一个QR码中3个位置探测图形在图像中所呈现的面积相似的特点对位置探测图形进行精定位，进而最终定位出QR码。该方法能在复杂的环境中从多个拍摄角度精准地定位出场景中的多个二维码，具有较强的鲁棒性，在实际使用中具有很好的表现。

公开(公告)号：CN206614552U

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201720149827.8

申请日：2017-02-20

Applicant: 上海大学 ,  上海产业技术研究院

Inventor： 徐逍 ,  徐昱琳 ,  陈灵 ,  李昕 ,  杨傲雷 ,  刘彦伯

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及了一种多功能远程巡诊服务机器人，它包括远程音视频交互模块、人体生理参数采集模块、环境感知传感模块、中央控制单元、移动平台及无线网络适配器。其中，所述环境感知传感模块、远程音视频交互模块、生理参数采集模块及移动平台连接至所述中央控制单元；所述环境感知传感模块用于机器人在医院环境自主导航时，检测位于所述巡诊机器人前方的障碍；所述远程音视频交互模块用于采集病患或医生的音视频数据；所述生理参数采集模块用于人体体征信息的采集；所述移动平台用于驱动巡诊机器人的移动。实施本实用新型可以降低医院的人流量，减轻医院的管理压力，提高用户就医的效率。