公开(公告)号：CN109773759A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910205429.7

申请日：2019-03-18

Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 高峰 ,  周松林 ,  孙竞 ,  陈先宝 ,  刘仁强

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。

公开(公告)号：CN109681579A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910033395.8

申请日：2019-01-14

Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 高峰 ,  周松林 ,  孙竞 ,  陈先宝

IPC: F16F15/28

CPC classification number: F16F15/28

Abstract: 本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。

公开(公告)号：CN118915549A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411023000.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  李维康 ,  周松林

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，包括：获得船体运动信息，进行运动学反解获得实现补偿六条支链的目标长度；建立补偿平台动力学方程，获取平台动力学特性；基于平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；基于平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart平台波浪补偿控制。

公开(公告)号：CN116890984A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310843528.4

申请日：2023-07-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  张永矿 ,  路云飞 ,  周松林 ,  黄佳佳

IPC: B63H25/38 ,  B63H25/26 ,  B63H19/02

Abstract: 本发明提供了一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。

公开(公告)号：CN220905281U

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202321805611.4

申请日：2023-07-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  张永矿 ,  路云飞 ,  周松林 ,  黄佳佳

IPC: B63B35/00 ,  F03B13/20 ,  B63H19/04 ,  H02J7/14

Abstract: 本实用新型提供了一种兼容铠装缆的波浪发电滑翔器装置，包括水面浮体船、缆绳连接组件以及水下牵引机；水面浮体船和缆绳连接组件连接，缆绳连接组件和水下牵引机连接；外界波浪使水面浮体船产生震荡运动，通过缆绳连接组件拖动水下牵引机上下震荡运动；水下牵引机能够将波浪能转化为前进动力，拖动水面浮体船向前移动；同时，水下牵引机的震荡运动使缆绳连接组件产生张紧力，张紧力传递至发电机上，实现波浪发电滑翔器装置的发电。本实用新型通过绞盘系统和滚珠丝杠发电系统，实现了将水面浮体捕获的波浪能，部分转化为电能，通过水下牵引机实现将水面浮体的波浪能部分转化为推进动力，总体可实现波浪能既转化为推进动力，又转化为电能。