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公开(公告)号：CN114901440A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202080091020.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 津田刚志
Abstract: 机器人具有：框体，其形成有开口(61)；盖，其将开口(61)封堵；以及密封材料(8)，其是将开口(61)包围的环状且具有弹性，将框体和盖之间的间隙封装，框体及盖中的一者设置有对密封材料(8)进行收容的槽(62)，槽(62)在至少一个部位具有曲线形状的部分，在槽(62)之中的曲线形状的部分，形成有构成处于开口(61)的中央侧的内壁(91)的内壁部(621)缺损而成的切口(68)，密封材料(8)在曲线形状的部分，通过弹性变形而与构成与内壁(91)相对的外壁(92)的外壁部(622)及内壁部(621)之中的曲线形状的成为凹侧的一侧按压接触。
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公开(公告)号：CN113557109A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201980093855.4
申请日：2019-03-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 工业用机器人具有：基座部，其具有对控制基板(7)进行收容的保护箱(11)；能够弯曲伸展的臂，其具有关节，从基座部延伸，在前端设置装载有末端执行器的腕部；多个电动机，它们设置于臂的内部，对关节进行驱动而进行臂的弯曲伸展和腕部的姿态的变更；机内线缆(5)，其从保护箱(11)内引出，在臂的内部绕引而与电动机连接；以及线缆衬套(112)，其压入至保护箱(11)之中的将机内线缆(5)引出的机内线缆孔(111)，线缆衬套(112)由弹性材料形成，形成有对机内线缆(5)进行配置的线缆孔(113)，线缆孔(113)在没有配置机内线缆(5)的状态下，小于机内线缆(5)的外径。
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公开(公告)号：CN106662860B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201480081114.1
申请日：2014-08-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/416 , G05B19/4103
Abstract: 一种数控装置(1)，其是通过多个行进轴使工作台或者刀具移动，由此对所述工作台上的工件和所述刀具的位置关系进行控制的工作机械的数控装置，该数控装置(1)的特征在于，具有：解析处理部(21)，其基于包含多个指令块的加工程序，输出移动路径及所述移动路径上的进给速度；速度波形计算部(23)，其基于预先设定的容许加速度及容许加加速度和所述进给速度，对停止状态和所述进给速度的状态之间的速度波形进行计算；角部曲线计算部(24)，其基于预先设定的容许路径误差、所述移动路径及所述速度波形，在所述指令块的连接处，计算将所述移动路径平滑化后的角部曲线的曲线式；以及移动指令生成部(22)，其基于所述移动路径及所述曲线式，输出向各个所述行进轴的移动指令。
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公开(公告)号：CN107592920A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201680003938.6
申请日：2016-05-09
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4155 , G05B19/18
CPC classification number: G05B19/18 , G05B19/4155
Abstract: 数控装置(1)基于加工程序(PG)对多个加工模块(5)进行控制。数控装置(1)具有设定单元(20)，该设定单元(20)使由操作板(4)接受到的机械操作，对于执行在操作板(4)处作为机械操作的对象而选择出的加工程序(PG)的加工模块(5)有效。设定单元(20)具有系统处理选择部(21)和机械操作对象系统选择部(22)。系统处理选择部(21)基于对选择出的加工程序(PG)进行确定的加工程序选择信号(301)和全部的加工程序(PG)的内容，提取出对选择出的加工程序(PG)进行执行的加工模块(5)。机械操作对象系统选择部(22)将对机械操作进行执行的机械操作信号(300)输出至与由系统处理选择部(21)提取出的加工模块(5)对应的系统处理部(11)。
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公开(公告)号：CN106662860A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480081114.1
申请日：2014-08-12
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/416 , G05B19/4103
CPC classification number: G05B19/4103 , G05B19/416
Abstract: 一种数控装置(1)，其是通过多个行进轴使工作台或者刀具移动，由此对所述工作台上的工件和所述刀具的位置关系进行控制的工作机械的数控装置，该数控装置(1)的特征在于，具有：解析处理部(21)，其基于包含多个指令块的加工程序，输出移动路径及所述移动路径上的进给速度；速度波形计算部(23)，其基于预先设定的容许加速度及容许加加速度和所述进给速度，对停止状态和所述进给速度的状态之间的速度波形进行计算；角部曲线计算部(24)，其基于预先设定的容许路径误差、所述移动路径及所述速度波形，在所述指令块的连接处，计算将所述移动路径平滑化后的角部曲线的曲线式；以及移动指令生成部(22)，其基于所述移动路径及所述曲线式，输出向各个所述行进轴的移动指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104285191A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201380002835.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4093 , G05B19/18
CPC classification number: G05B19/19 , G01M13/00 , G01M99/008 , G05B19/4063 , G05B2219/31439 , G05B2219/34286 , G05B19/4067
Abstract: 一种数控装置（1），其在具有使刀具移动的电动机的工作机械中，基于加工程序（2）对电动机的驱动进行控制，该刀具用于工件的加工，该数控装置（1）具有：位置指令生成部（12），其生成针对电动机的位置指令（20）；以及标记指令生成部（11），其生成用于标记的加工的标记指令（18），该标记表示在加工中发生了异常，标记指令生成部逐次存储由加工形成的刀具的移动路径的信息，在由于检测出异常而发生警报时，将下述移动指令作为标记指令生成，该移动指令使刀具在移动路径上向与加工时相反的方向移动，并且，相对于加工时，在刀具轴方向上对刀具的位置进行了校正，位置指令生成部生成基于标记指令的位置指令。
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公开(公告)号：CN116710861A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202180090891.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 数控系统(1)具有经由通信单元(3)进行连接的第1运算部(4)及第2运算部(5)、和任务分配变更装置(2)。任务分配变更装置(2)关于由数控系统(1)执行的软件任务，以由第1运算部(4)和第2运算部(5)之中的与当前分配有软件任务的运算部不同的运算部执行软件任务的方式进行分配变更动作。任务分配变更装置(2)在维持由数控系统(1)对控制对象(6)进行控制的状态即运转中状态的情况下进行分配变更动作。
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公开(公告)号：CN109643102B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201780050738.0
申请日：2017-02-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4093 , G05B19/4103
Abstract: 指令值生成装置(100)具有：分割部(110)，其将加工程序(10)分割为多个执行单位而生成分割加工程序；并行运算部(120)，其具有多个运算装置，针对每个执行单位将分割加工程序并行地执行，生成针对每个执行单位的刀具路径上的插补点组即分割指令；以及指令值生成部(130)，其根据针对每个执行单位的分割指令而生成刀具移动指令(11)，分割部(110)在至少1个分割点前后的分割加工程序中，针对与分割点相比处在前方的1个分割加工程序的结束部分、及与分割点相比处在后方的1个分割加工程序的开始部分，运算基于预先设定出的加速度移动直至到达指令速度为止的加速距离，以分割加工程序的分割点处的重叠量大于或等于加速距离的方式进行运算，使分割加工程序的开始及结束部分以重叠量相互重叠。
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公开(公告)号：CN112567304A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201980053039.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/414 , G06F9/50
Abstract: 数控装置(1)具有：多核处理器(2)；模式决定部(4)，其从多个处理模式中，决定由多核处理器(2)执行处理时的处理时间比由一个核心处理器执行上述处理时的处理时间短的处理模式；以及分配部(5)，其按照所决定的处理模式，使构成处理的多个子处理分散而分配给多个核心处理器。处理模式使多个子处理之中的不允许变更执行顺序的多个子处理不变更执行顺序而执行。
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