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公开(公告)号：CN114378808B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202011140999.1
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种多目相机和线激光辅助机械臂跟踪目标的方法，通过下述几个部分来实现：包括双目相机内外参数标定、线激光与机械臂位置关系标定、线激光与相机之间位置关系标定、双目相机拍摄目标得到初始点坐标和线激光跟踪扫描目标物体轮廓三维坐标。根据双目相机给定的初始目标点，将机械臂移动至初始位置，使得线激光传感器可以实时扫描到目标物体轮廓，可以精确得到目标物体轮廓的三维坐标，达到机械臂完成跟踪目标物体轮廓的目标,精度可达到毫米级别，易于得到机械臂需要行走的精确坐标。
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公开(公告)号：CN115213994B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110407563.2
申请日：2021-04-15
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种建筑用木梁加工方法，包括以下步骤：1)木梁机械基准定位；2)地轨机器人检测反馈到位；3)开槽机在设定的机器人程序控制下开槽，需要时根据对应木梁的开槽尺寸要求更换开槽机；4)机器人按照程序指令带动开槽机完成木梁的开槽工作，沿地轨回到初始位置，等待其它任务需求；5)木梁的下料：木梁下料后更换下一根待加工木梁，重复步骤1)‑4)。本发明将工业机器人和开槽机结合在一起，同时采用工业机器人和地轨的配置，解决了复杂的空间开槽姿态和较长木梁开槽够不着的问题。使产品的合格率大大提高、保证了开槽的一致性，提高了开槽效率，减低了劳动强度、保护工人身体健康和安全等。
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公开(公告)号：CN109377660B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201811446263.X
申请日：2018-11-29
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及新零售技术领域，特别是涉及一种饮料制作设备、系统及其控制方法。所述设备包括：安装支架，用于所述制作设备各组件的安装固定；第一饮料容器，用于盛放一种或者多种饮料原料；第二饮料容器，用于饮料制作过程中饮料的盛放；第一机械臂，所述第一机械臂的操作端设置有注射装置；第二机械臂，用于饮料制作过程中所述第二饮料容器的在各工位间的输送，以实现将饮料原料分装入所述第二饮料容器；以及控制系统，可接收饮料制作指令，并根据所述饮料制作指令控制上述各部件协同配合，以制作出指定的饮料。本发明通过传递装置与注射装置的相互配合，可以实现饮料自动制作，能够制作出多种配比的饮料，且制作过程智能化高，吸引顾客。
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公开(公告)号：CN115267810A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110476813.8
申请日：2021-04-29
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S17/86
摘要： 本发明提供的单线激光结合点激光精确定位方法，在机械臂轨迹规划前，通过单线激光雷达和舵机扫描目标物体轮廓，并生成点云数据，处理点云可以得到目标物体角点或者边缘三维坐标信息，机械臂带着点激光到达指定的小范围区域内进行精确定位，根据精确定位的三维坐标来进行机械臂运动轨迹规划，精度可以达到毫米级别。需要的装置设备只需要采用现有的低成本硬件即可，控制舵机旋转并读取单线激光雷达和点激光数据，过程简单，易于实现大范围内找到目标物体三维坐标，精确规划机械臂运动的目的。
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公开(公告)号：CN114378808A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011140999.1
申请日：2020-10-22
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种多目相机和线激光辅助机械臂跟踪目标的方法，通过下述几个部分来实现：包括双目相机内外参数标定、线激光与机械臂位置关系标定、线激光与相机之间位置关系标定、双目相机拍摄目标得到初始点坐标和线激光跟踪扫描目标物体轮廓三维坐标。根据双目相机给定的初始目标点，将机械臂移动至初始位置，使得线激光传感器可以实时扫描到目标物体轮廓，可以精确得到目标物体轮廓的三维坐标，达到机械臂完成跟踪目标物体轮廓的目标,精度可达到毫米级别，易于得到机械臂需要行走的精确坐标。
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公开(公告)号：CN114367597A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210044221.3
申请日：2022-01-14
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建铁路投资建设集团有限公司 , 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动式钢筋智能折弯系统，包括可拆卸组装的移动折弯单元，所述移动折弯单元包括运载集装箱体、工业机器人、模具库放置架和液压系统；所述液压系统驱动所述工业机器人的末端执行器手腕分别与所述液压折弯工具头的快换盘或者与所述伺服折弯工具头的快换盘进行衔接固定，实现所述工业机器人与不同工具头的迅速切换安装。本发明中，一方面，利用六轴工业机器人的多自由度运动来实现复杂困难的折弯工艺，工业机器人基于与液压或伺服两套折弯系统的匹配安装来实现折弯模式的快速切换；另一方面，该系统利用模块化设计理念可拆解为三大模块，从而实现整套系统的快速拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。
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公开(公告)号：CN114367596A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210044150.7
申请日：2022-01-14
申请人： 中建三局集团有限公司 , 中建铁路投资建设集团有限公司 , 上海大界机器人科技有限公司
IPC分类号： B21F1/00
摘要： 本发明公开了一种应用于机器人末端的液压钢筋折弯机构，包括集成安装板、设置在所述集成安装板上的用于固定钢筋的夹持组件、设置在所述集成安装板上的用于折弯钢筋的回转组件以及设置在所述集成安装板上的用于驱动所述回转组件运行的液压马达，所述夹持组件的夹距可调。本发明有助于解决一般钢筋折弯机没办法满足不同直径钢筋折弯、不能在空间进行折弯的问题。
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公开(公告)号：CN106484350A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610863862.6
申请日：2016-09-30
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
CPC分类号： G06F3/1407 , B25J9/0087 , B25J9/1623 , B25J9/1656 , B25J9/1682 , G06F3/147
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法，包括下列步骤：（1）将主、从机器人的控制机柜通过网线并联，实现主、从机器人之间的动作耦合；（2）将机器人的实时空间坐标数据传送给电脑工作站；（3）电脑工作站将实时空间坐标数据转化为动态图像的运动驱动；（4）电脑将网页动态图像传送到固定在机器人上的IPS显示屏幕上；（5）主、从机器人通过机械臂施教器编程同步带动屏幕运动，并实现实时驱动屏幕中图形的运动。本发明建立了机器人运动路径与视频内容的实时通讯机制，使视频中的二维或是三维图像，以及视频的声音与机器人在空间中的运动相关联，实现视频内容能够跟随机器人以及屏幕的运动而进行相关联的运动。
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公开(公告)号：CN118735989A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310329725.4
申请日：2023-03-30
申请人： 上海大界机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种平面工件精定位方法，该方法直接使用三维相机的深度图数据，实现在一次拍照下对平面工件的直接精定位，极大地提高了定位效率，同时也解决了带短边工件，线激光方法无法定位的问题，实现智能化精加工。
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