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公开(公告)号：CN113671516A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110897388.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明公开了一种车灯测距装置及其方法，该装置包括：LED，其安装在车灯的壳体内，用于发出LED光；耦合单元，其用于通过交流调制信号将为所述LED供电的直流信号转化成交流信号，并将交流信号与所述直流信号进行叠加，叠加得到的信号用作参考信号；光电传感器，其用于将所述LED光以平行光束方式出射，以及用于将通过所述LED光照射障碍物后产生的漫反射光信号进行光电转化，获得待测信号；混频单元，其用于获取所述参考信号以及所述待测信号的相位差信号；信号处理单元，其用于根据所述相位差信息，计算所述障碍物与车辆的距离。本发明以LED灯为测距光源，该光源具有亮度高，低功耗，寿命长的特点，行车更易辨识，且能为车辆的前向测距提供有利条件。
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公开(公告)号：CN111741438B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010594908.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，包括如下步骤：步骤1，通过车辆短时行驶路径，获取车辆未来一段时间进入多路边单元信号覆盖区域内与各路边单元的连接率大小，通过比较连接率的大小选择连接范围最大的路边单元；步骤2，基于车辆实时移动状态信息，建立与附近路边单元之间的时变距离，以获取通信状态信息；步骤3，比较车辆当前可连接路边单元状态信息与车辆未来行驶路径内可连接的路边单元状态信息。本发明的考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，通过步骤1至步骤3的设置，便可有效的实现考虑车辆的移动性，然后具体选择卸载方法了。
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公开(公告)号：CN113345018A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110604065.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，根据当前帧点云数据与上一帧视觉里程计预测到的位姿先验信息，以检测动态障碍物信息；步骤2，在相互标定外参的单目视觉2上形成的图像掩膜，在图像掩膜上提取ORB特征点及其与上一帧ORB特征点的匹配，再估计ORB特征点的深度，通过位姿解算获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，根据地图点共视程度更新该关键帧与其它关键帧的连接关系、以及生长树和词袋模型，生成新地图点，并根据当前关键帧的本质图找到相邻关键帧，构建非线性优化问题，优化关键帧的位姿和地图点；步骤4，判断每一关键帧的图像数据与当前关键帧的图像数据的相似度是否达到阈值，如果是，则判定为出现回环，替换或填补当前关键帧与回环关键帧存在冲突的地图点，再在本质图上将当前关键帧与回环关键帧连接，并更新本质图，最后进行全局BA，获得优化后的关键帧位姿、特征点地图和点云地图。本发明能够在动态场景中执行SLAM目的。
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公开(公告)号：CN113345009A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110604058.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法，该方法率包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系，并构建重投影代价函数，使用非线性优化技术使其在三维解空间中进行迭代，直至位姿收敛，获得无人机位姿信息；步骤2，其具体包括：步骤21，根据步骤1输出的无人机的位姿信息，使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇，以区分为各自独立的障碍物目标；步骤22，根据激光里程计计算得到的两帧相对运动以及多帧激光点云数据中障碍物的质心和法线差异程度，计算差异度函数，并建立关联矩阵，将多帧激光点云数据中的障碍物关联起来；步骤23，根据动态障碍物的关联情况，结合激光里程计计算得到的帧间相对运动，判断障碍物运动状态，从而得到动态障碍物的运动方向及速度，即状态估计。
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公开(公告)号：CN113050449A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110295619.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity 3D的有缆水下作业机器人仿真系统。水下作业机器人控制模块用于选择机器人控制模式并发送控制指令；仿真模块用于实现水下3D静态场景、3D动态场景、水下作业机器人运动及机器人搭载传感器的仿真；图形用户界面模块用于实现人机交互及传感器数据的显示；数据平台存储来自传感器的数据，用于后续进行数据分析及仿真过程回放。本发明可以在一台计算机上仿真有缆水下作业机器人在水下环境作业的全过程，两种不同的机器人控制模式分别可以实现对操作员的培训及控制算法效果的验证，数据平台存储的仿真过程数据可以用于评价不同水下作业方案的优劣及控制算法的好坏，为优化选择水下作业方案及改善控制算法提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113034911A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110275383.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN110775053B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911060286.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法。所述基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法通过车辆自身尺寸、车辆自身运动学约束条件、目标空置车位和车位周边环境，基于碰撞情况分析确定平行泊车与垂直泊车的起始区域。
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公开(公告)号：CN109910867B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910203861.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式混合动力车辆的发动机工作点优化方法，该方法包括：步骤1，采集发动机转速参数和电机转矩参数；步骤2，在发动机转速参数不变的情形下，通过改变电机转矩参数的大小，计算对应的发动机油耗量和ISG电机耗电量；步骤3，在电机转矩参数不变的情形下，通过改变发动机转速参数的大小，计算对应的各发动机油耗量和ISG电机耗电量；步骤4，获得横向比较数据；步骤5，获得纵向比较数据；步骤6，依据步骤4得到的横向比较数据和步骤5得到的纵向比较数据，确定发动机启动最优工作点和发动机串联工作模式下最优充电工作点。本发明规则简单，搜索范围全面，适用性广，可以适用于混联、串联式混合动力等能量管理策略的优化。
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公开(公告)号：CN111845745A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010738316.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑经济性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，车辆纵向排列行驶；步骤2，每个跟随车辆i向邻居车辆发送未来一段预测时域内自车假设轨迹信息并接收前ri辆邻居车辆的假设轨迹信息；步骤3，每个跟随车辆i以稳定跟踪目标轨迹为约束条件，以经济性为代价函数，构建并求解一个优化问题，得到一段预测时域内经济性最优的控制序列；步骤4，每个跟随车辆i将控制序列第一个元素应用于自车控制；步骤5，重复步骤2～4直至结束队列行驶。本发明的考虑经济性的车辆队列控制方法，通过步骤1至步骤5的设置，可在保证跟踪稳定的前提下以经济性最优为目标求解控制信号，有助于在提高经济性的同时减少跟踪性能的损失。
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