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公开(公告)号：CN113807442B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111097076.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06V10/762 , G06K9/62 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。
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公开(公告)号：CN113561976B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110953714.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈优化的车辆节能预测自适应巡航控制方法核装置，该方法包括：步骤S1，获取自车预测状态、前车预测状态和后车预测状态；步骤S2，判断当前时刻是否为反馈增益切换时刻，若是，则进入步骤S3，反之，则沿用上一时刻的反馈增益，计算上位控制输入；步骤S3，构建经济优化问题，求解最优反馈增益，计算最优上位控制输入，并将最优控制输入序列对应的自车状态作为下一时刻自身预测状态，并返回步骤S2。本发明可在给定的反馈增益范围内，选取能耗最优的值，并通过设计反馈增益切换时间保证跟踪稳定性。
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公开(公告)号：CN110687797B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911094383.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，设置泊车车速的范围并根据车速选择预测步长和采样时间；步骤2，基于非线性车辆运动学模型设计模型预测控制算法并计算横向距离偏差和横摆角偏差；步骤3，根据步骤2得到的横向距离偏差和横摆角偏差设计性能指标函数；步骤4，设计自适应调整权重系数的模糊控制器，该模糊控制器根据车速和横向距离偏差实时调整性能指标函数的权重系数。本发明不仅能够有效的控制车辆姿态，解决了车辆进入停车位后车身不正的问题，而且只需要较少的预测步长就可以实现高精度控制，降低了计算负担。
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公开(公告)号：CN112810604B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110051997.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于停车场场景下智能车辆决策方法和系统，该方法包括：步骤1，进入泊车决策系统，感知自车所处的驾驶场景，并判断是否处于停车场场景S，如果是，则进入步骤2；如果不是，则进入步骤4；步骤2，判断自车是否处于驾驶过程中，如果是，则进入步骤3；如果不是，则进入步骤4；步骤3，根据他车与自车的位置关系P、他车与自车的距离关系D、他车与自车的行驶方向关系C、他车与自车的速度关系V、以及他车的泊车驾驶行为O中的一种或多种，对自车的泊车驾驶行为E进行决策；步骤4，退出泊车决策系统。
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公开(公告)号：CN112506047B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011164847.5
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419534B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110744409.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种基于贝塞尔曲线的转向路段路径规划方法，以三条贝塞尔曲线规划所述车辆的转向路径，第一条贝塞尔曲线位于所述第一条道路，与第一条贝塞尔曲线连接的第二条贝塞尔曲线位于所述第一条道路和所述第二条道路的重叠区域，与所述第二条贝塞尔曲线连接的第三条贝塞尔曲线位于所述第二条道路。采用本发明实施例提供的方法，设置路径规划的起始状态和终止状态，建立路径规划的模型和限制条件，能够保证贝塞尔曲线的避障要求，满足路径规划的需要。
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公开(公告)号：CN112859889B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110063508.6
申请日：2021-01-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规则的自主式水下机器人控制方法和系统，该方法包括：步骤1，构建自主式水下机器人控制中的状态量、控制变量、转移环境、效用函数和代价函数；步骤2，通过构建自适应动态规划的执行网络对策略进行提升以及通过构建自适应动态规划的评价网络对策略进行评估；步骤3，预设控制律u(sk)，对策略进行评估；步骤4，预设控制律u(sk)，对策略进行提升，使得J(sk，u(sk))值更小；步骤5，重复步骤3至步骤4，直至循环迭代次数j大于规定次数或相邻两次循环迭代之后的代价函数差值小于设定值时，迭代循环过程终止。
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公开(公告)号：CN112693449B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110102987.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法，该控制方法包括：构建NMPC横纵向耦合控制预测模型、横向NMPC控制模型和纵向PID控制模型；将所述NMPC横纵向耦合控制预测模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数组成第一控制器；将所述横向NMPC控制模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数、结合所述纵向PID控制模型组成第二控制器；在每个控制周期内，根据当前车速和道路曲率判断当前行驶工况，选择所述第一控制器或所述第二控制器对车辆速度及前轮转角进行控制。本发明适用于无人车辆极限工况下的横纵向运动控制。
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公开(公告)号：CN111366181B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010172093.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G01D11/24
Abstract: 本发明公开了一种自动卸货的智能网联运载装备传感器保护系统，包括防护罩底壳和连接装置以及感知传感器，所述感知传感器容纳在防护罩底壳内，所述防护罩底壳通过连接装置连接至智能网联运载装备尾部保险杆，所述防护罩底壳一侧开口设置，以供感知传感器接收外界信息，该开口的上侧边可旋转的设有防护罩，所述防护罩以开口的上侧边上下翻转以关闭或是打开防护罩底壳，所述防护罩底壳内设有用于驱动防护罩上下翻转的防护罩开闭装置。本发明的自动卸货的智能网联运载装备感知传感器保护系统，通过防护罩底壳和防护罩的设置，便可有效的实现将感知传感器容纳保护在内的效果。
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公开(公告)号：CN112965478B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110099600.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，包括如下步骤：步骤1：采用双向通信结构建立车辆编队，前后车辆利用通信设备进行信息交换；步骤2：将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆；步骤3：采用反馈控制率得到如下线性动力学模型，步骤4：每辆跟随车辆的观测层根据车辆速度和位置的量测值以及控制输入；步骤5：构建恒定时距跟车策略；步骤6：每辆跟随车辆i的控制层建立分布式控制器；步骤7：每辆车将得到的期望加速度传输到下层控制器；步骤8：重复步骤4～7直至结束队列形式。本发明的考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，保证车辆编队的跟踪性能和安全性。
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