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公开(公告)号：CN111483620A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010237449.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的快速分离装置，包括安装在对接星上的被动端和安装在主动星上的主动端，所述的被动端包括弧形垫片，在弧形垫片上周向设有止口；所述的主动端包括壳体、锁紧杆、钩、加载螺母、拨叉、支架、轴承环、记忆合金丝和斜块，轴承环的底部支撑在珠粒盖的凸台上，轴承环的顶部与设置在支架上的斜块的底端接触，所述的斜块的顶端与钩的下表面接触，记忆合金丝通电时，记忆合金丝缩短带动轴承环旋转，通过与轴承环顶部接触的斜块的向下移动解除钩对拨叉的约束，进而解除对锁紧杆的约束，实现主动星和对接星的分离解锁。本发明的分离装置，实现快速分离，且低冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复使用。
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公开(公告)号：CN111453001A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910064312.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种形状记忆合金弹簧驱动的连接解锁机构，其上结合板为设有通孔的板体；下结合板为盖合在上结合板下表面且同样开有通孔的板体，螺纹件同时穿过上结合板和下结合板，下盖板上端与下结合板连接，上盖板位于下盖板内部且与下盖板间设有间隔空间，上盖板中有钢球，锁紧器上方与上盖板间竖向设有带有压缩预紧力的驱动弹簧，锁紧器外壁上对应钢球设有圆弧形凹槽，锁球环将钢球抵紧在圆弧形凹槽中，记忆合金弹簧连接锁球环，分半螺母通过锁紧器径向压紧至螺纹件上。本发明利用形状记忆弹簧的形状记忆效应触发做动，使本连接解锁机构具有低触发力、低冲击、大承载、快速响应的特点，可以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN111439397A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010238782.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种周边式大容差空间对接机构及其工作方法，对接机构包括被动端和主动端，被动端包括被动端筒体和捕获装置，被动端筒体为圆柱形，在被动端筒体的内侧壁安装捕获装置，捕获装置由三个弧形刚性件及其回转铰沿被动端筒体内壁周向均布而成，且三个弧形刚性件及其回转铰在被动端筒体轴向方向上分层布置；主动端包括主动端筒体、缓冲气囊、平移装置和被捕获杆，平移装置使被捕获杆从主动端筒体边缘移动到主动端筒体的中轴线位置，三个弧形刚性件向被动端筒体的中心回转，三个弧形刚性件的重叠区域形成用于捕获主动端的被捕获杆捕获域。本发明大捕获容差和自然通道兼有，提高捕获可靠性和安全性，以及有效载荷传输空间。
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公开(公告)号：CN111301724A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911274855.2
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的新型连接解锁机构，包括主承力杆、加载螺母、上连接板、下连接板、两个摆臂、箍紧环、飞轮、电磁铁、限位销、底座和外壳，外壳固定在上连接板上，底座设置在外壳内，且与外壳围成容纳空间，箍紧环和飞轮设置在容纳空间内，且箍紧环的外圈与飞轮通过非自锁螺纹旋合，飞轮通过轴承支撑在底座和外壳上，旋转加载螺母，主承力杆锁紧两个摆臂，通过两个摆臂预紧箍紧环，从而预紧飞轮，通过一限位销对箍紧环周向限位，电磁铁固定在外壳上，限位或解锁飞轮。本发明提高装置的承载能力，利用电磁铁作为解锁装置的触发器以显著降低解锁冲击，同时装置在解锁过程中无元器件破坏，完成解锁后即可重新装配再次使用。
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公开(公告)号：CN110949645A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911347681.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝径向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈圆筒状结构，其两端一体固接有挡板，两个挡板上同轴开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，若干径向压条均匀固设在腔体圆周方向的表面且均与腔体的中心轴线平行设置，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，径向压条位于SMA丝驱动组件与腔体之间，SMA丝驱动组件通电时沿腔体径向收缩，断电时恢复。通过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109050991B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811080925.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间飞行器用径向卡锁式捕获锁及其工作方法，捕获锁包括安装在主动飞行器上的主动端和安装在被动飞行器上的被动端，所述的被动端为锥形结构，所述的主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的驱动组件驱动传动组件使传动组件将回转运动转换成直线运动，所述的传动组件控制所述卡锁组件的径向往复移动，所述的卡锁组件径向伸出外壳组件时卡紧所述被动端，所述卡锁组件径向收回外壳组件时释放所述被动端。本发明解决现有对接机构技术的系统复杂、质量大、通用性差等问题，在飞行器对接过程中实现低扰动的捕获、锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN109050975B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN109050993B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811093678.3
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间飞行器对接用柔性传动轴，涉及航天技术领域。本发明解决了现有的对接机构质量大、碰撞能量大及系统复杂的问题。它包括电动缸、固装在电动缸一端部的挡板、通过挡板与电动缸固接且与推杆同轴设置的套筒以及同轴设置在套筒内的伸缩组件，所述伸缩组件包括外万向节、外弹簧套、对接柱、若干弹簧、若干内弹簧套、若干数量与内弹簧套数量相等的内万向节，其中外万向节与推杆固接，外弹簧套及若干内弹簧套均为环形件，外弹簧套套设在外万向节上，若干内弹簧套对应套设在若干内万向节上，且若干内万向节并排设置在外万向节与对接柱之间，相临两个弹簧套之间以及内弹簧套与对接柱之间各设置一个弹簧，伸缩组件通过推杆在套筒内做伸缩运动。
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公开(公告)号：CN109050975A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN109015741A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810971448.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是涉及一种气动扭转关节，更具体的说是一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板、端板外环、刚度增强腔、扭转腔、保持圈、外接气管和底部端板，所述扭转腔固定连接在底部端板上；所述顶部端板固定连接扭转腔上；所述保持圈设有两个，两个所述保持圈分别套设在扭转腔的上下两端；两个保持圈设置在顶部端板和底部端板之间；所述刚度增强腔的两端分别固定连接在上下两个所述保持圈上；所述刚度增强腔和扭转腔上皆设有气管连接头。本发明提供了一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，实现关节扭转运动并具有一定的刚度保持功能，保证运动的可靠性和稳定性，提高机器人整体刚度和位姿准确性、可靠性。
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