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公开(公告)号：CN111275987B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010068546.6
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种考虑路口待行队列影响的汽车行驶车速优化方法，首先，设定距离路口停车线某距离内道路为控制区域，利用地磁线圈获取待行汽车数量；然后，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列汽车加/减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；最后，建立汽车模型，设计包含汽车与交通约束的车速优化问题，并采用动态规划算法计算汽车经济性通行车速。本发明利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市拥堵路口汽车安全、节能、高效通行车速优化，为汽车经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠速度依据。
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公开(公告)号：CN111341123B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010138764.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆运动学模型的路口待行队列估计方法，是一种在城市道路条件下，路口信号灯为红灯时，考虑异质车辆队列特性，采用车辆运动学模型计算待行车辆队列静态长度、动态长度、通行时间、通行速度的估计方法；涉及到的待行队列估计方法主要包含基于地磁线圈的待行队列车辆数量统计方法、基于高斯分布的车辆参数随机计算方法以及基于运动学模型的队列运动轨迹计算方法，该估计方法利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市道路路口待行队列运动轨迹的准确估计，为车辆经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠的计算依据。
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公开(公告)号：CN108482185B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810178137.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划算法的电动汽车能量管理和行驶方法，包括分布式电动汽车的轮毂电机测功；利用地理信息系统及车辆定位装置获取信息求出道路坡度信息；利用车况监测装置获取自身状态以及前车的状态；基于动态规划算法递归地求出电动汽车行驶过程中全局最优的分配力矩和行驶方法；本发明可以为其他用于能量管理的控制算法的控制效果提供对比的基准，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112613253A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202110013794.5
申请日：2021-01-06
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/16 , G06F17/13 , G06F113/08 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明通过构建车辆运动学和纵向动力学模型，将连续系统离散化后，基于递推卡尔曼滤波实时估计道路坡度，并基于扩展卡尔曼滤波实时估计轮胎滚动阻力系数和空气阻力系数。利用上述参数估计值实时修正车辆纵向动力学模型，进而基于带遗忘因子的递推最小二乘法对车辆质量进行实时估计。相比于直接采用上述参数的标定值来估计车辆质量，该方法中构建的车辆动力学模型中的敏感参数能根据道路环境的变化做出自适应修正，降低模型中敏感参数设定值与实际值的误差，有效提高坡度和车辆质量估计算法的准确性和稳定性，适用条件较广，为车辆控制系统提供了较为可靠的道路坡度和车辆质量估计结果。
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公开(公告)号：CN109229200B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811048354.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车通用转向系统及控制方法，包括动力装置、与赛车前轮连接的用于监测转向角的转向角监测装置和与方向盘连接的用于监测方向盘转角的方向盘转角监测装置，其中，转向角监测装置通过第二转向传动杆与方向盘转角监测装置连接，动力装置与转向角监测装置联通，动力装置为整个转向系统提供动力；本发明可实现赛车自动转向的精准控制，而且无需加装齿轮分离装置以消除转向舵机的巨大转向阻力，便可实现有人驾驶无人驾驶状态切换，结构简单，降低了无人驾驶方程式赛车的设计加工成本，具有一定的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110341857B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910500452.9
申请日：2019-06-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平衡轮的模块化组合方法，包括如下步骤：选取带可折叠脚踏的单轮平衡轮，在平衡轮的脚踏上开设连接孔；制作长条形踏板，长条形踏板的两端分别开设有连接孔；长条形踏板两端分别连接有2个相互平行的平衡轮，组成平衡车；制作连接装置，长条形踏板的一端连接有平衡轮，长条形踏板的另一端与连接装置的连接杆相连接，连接装置的前挡板件与另一个平衡轮相连接，组成滑板车；其中前后设置的两个平衡轮处于同一平行面上；制作箱体以及用于连接箱体和平衡车的转向组件；将2套平衡车、2套转向组件和箱体组装成无人车，其中2套平衡车前后设置。本发明以平衡轮作为基础，运用模块组合增加趣味性的同时节省一定的成本。
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公开(公告)号：CN111967373A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010818329.4
申请日：2020-08-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于摄像头和激光雷达的自适应强化融合实时实例分割方法，所述方法包括：利用卷积神经网络分别提取目标的摄像头图像和激光雷达投影图的图像特征，分别得到第一图像特征和第二图像特征；自适应地分配第一图像特征和第二图像特征的权重，根据分配的第一权重对第一图像特征加权得到第三图像特征，根据分配的第二权重对第二图像特征加权得到第四图像特征，对第三图像特征和第四图像特征进行强化融合；根据所述融合后的图像特征，利用实时实例分割网络输出目标的类别、置信度、边界框、掩模，获取目标的实例分割结果。本发明能够在复杂环境下实时、精确且鲁棒地实现目标实例分割，在智能网联车辆感知领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111679667A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010428882.7
申请日：2020-05-20
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法，在规划的过程中不仅考虑可行路线和运动学，还考虑车辆的动力学，通过赛车本身的数据和赛道地图规划出一条可行的在理论上为最短圈速的路径，同时该方法提供在各个位置上可供参考的速度和参考的前轮转角，方便之后循迹时进行控制；该方法可以应用于不同的车辆和赛道，并且具有较好的实时性，为赛车在赛道提供一条切实可行、利于控制的最快路线。
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公开(公告)号：CN111595354A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010463590.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种自适应动态观测域的EKF-SLAM算法，以解决标准EKF-SLAM算法在大而复杂的环境中，由于状态向量和误差协方差维数过多而计算效率低的问题。通过实时调整观测范围，确保任意时刻观测的特征点数量均在某一设定的区间内，并从状态向量和误差协方差中剔除超出约束范围的多余特征点。在此基础上，再对车辆位姿和特征点位置进行估计。本发明的算法比标准EKF-SLAM算法节省60%以上的计算时间；在保证较高估计精度的同时，大大提高计算效率。而且可以推测，当环境中的特征点数量和密度进一步增加时，本算法的优势将更加明显。
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