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公开(公告)号：CN105813811A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201480067435.6
申请日：2014-12-08
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/0616 , B25J15/10 , Y10S901/40
Abstract: 本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。
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公开(公告)号：CN103987497A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201280059881.3
申请日：2012-11-29
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/0051 , Y10S901/19 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供能提高刚性且能实现小型化的平行连杆机器人。在具备基座(1)、可动部(2)、连结基座(1)与可动部(2)的多个连杆部(5)、驱动多个连杆部(5)的多个致动器(6)的平行连杆机器人中，多个致动器(6)分别是能绕规定轴线(A1)旋转地支承于基座(1)且具有主体部(8)及相对于主体部(8)进行直线运动的轴部(7)的直动致动器(6)，多个连杆部5分别具备驱动连杆(3)和连结驱动连杆(3)与可动部(2)的从动连杆(4)，所述驱动连杆(3)能绕规定轴线(A2)旋转地支承于基座(1)且与直动致动器(6)连结。通过直动致动器(6)进行伸缩，从而驱动连杆(3)相对于基座(1)绕驱动连杆(3)的规定轴线(A2)旋转。
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公开(公告)号：CN112703095B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201980060255.8
申请日：2019-10-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J19/00 , A41D13/002 , A41D13/005
Abstract: 该人型机器人(1)具备：排热服(5)，其覆盖人型机器人(1)；以及送风机，其设置于人型机器人(1)或排热服(5)，并将外部的空气送入内部，在排热服(5)与人型机器人(1)的外廓之间设置有送风流路(101)。(56)对比文件JP 6319714 B2,2018.05.09徐畅.灾害环境中防护服性能测评研究进展.中国安全科学学报.2017,第27卷(第5期),140-145.
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公开(公告)号：CN113924030B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202080041557.3
申请日：2020-06-01
Applicant: THK株式会社
Abstract: 搬运系统具备操纵装置和收容装置。操纵装置具有能够把持对象物的手部。能够对手部相对于作为操纵装置的主体部的操纵主体部的位置进行控制。收容装置具有能够收容多个对象物的收容部。收容装置构成为将收容于收容部的该对象物逐个向手部能够接触的规定位置运送。在操纵主体部与收容装置连结了的状态下，操纵装置与收容装置构成为能够一体行驶。规定位置被设定为在操纵主体部与收容装置连结而操纵装置与收容装置成为一体的状态下在以该操纵主体部为基准时已知的位置。
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公开(公告)号：CN113661028A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202080027360.4
申请日：2020-04-09
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该多品种应对托盘装置(1)具有：多品种应对托盘(2)，其能够仿形工件的形状而使形状变形；以及装置主体(3)，其供所述多品种应对托盘安装，存储使所述多品种应对托盘变形的形状复原数据，并且基于所述形状复原数据而复原所述多品种应对托盘的形状，所述多品种应对托盘能够相对于所述装置主体取下，并且具有位移限制机构，所述位移限制机构针对每个工件抵接部而设置，且限制所述工件抵接部向所述工件抵接部的位移方向的至少任一方的位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107073721B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201580050419.0
申请日：2015-09-18
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/123 , B25J9/0006 , B25J9/0015 , B25J17/00 , B25J17/0283
Abstract: 本发明提供能实现机器人的旋转构件的旋转驱动所用的促动器的小型化的旋转驱动机构。旋转驱动机构对安装于机器人的主体侧的基座构件上的旋转构件和该基座构件相对地进行旋转驱动，旋转驱动机构具备：第一连杆部(31)，其具有第一连杆主体且经由第一支承部以旋转自如的方式安装于基座构件，该第一连杆部具有输入部和输出部，该输入部在以该第一支承部为基准时在该第一连杆主体的一方侧输入有直动促动器的输出，该输出部位于该第一连杆主体的隔着该第一支承部(33)与该输入部相反侧的位置；第二连杆部(32)，其具有第二连杆主体且经由第二支承部(34)以旋转自如的方式安装于第一连杆部的输出部，且经由第三支承部(35)以旋转自如的方式安装于旋转构件或与该旋转构件连结的连结构件。
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公开(公告)号：CN105518344B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201480048945.9
申请日：2014-09-05
Applicant: THK株式会社
Abstract: 提供一种无论在电动机的轴向还是径向均能够实现致动器的小型化的致动器。该致动器具有：电动机，其具有输出轴；电动机壳体，其收纳所述电动机；以及交叉滚子轴承，其具有外圈和以能够旋转的方式组装于所述外圈的内圈，并且所述交叉滚子轴承将对象构件支承为能够旋转，并且，所述致动器使所述对象构件旋转，所述外圈安装于所述电动机壳体，所述内圈被伴随所述输出轴的旋转而旋转的支承体和固定于所述支承体的所述对象构件夹持。
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公开(公告)号：CN107735572A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201680035369.3
申请日：2016-06-22
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: B25J9/023 , B25J9/026 , B25J15/0206 , B25J15/0616 , B25J15/0683 , F04B9/025 , F04B17/03 , F04B35/04 , F04B39/00 , F04B39/12 , F04B39/121 , F04B41/00 , F04B49/06
Abstract: 本发明提供能够通过电动使吸附垫、气动卡盘等气压设备动作的使用电动促动器的气泵装置。本发明的气泵装置(1)具备：内置有活塞(22)的气缸(6)；使用电动马达(M4)作为驱动源而使活塞(22)相对于气缸(6)相对地进行直线运动的电动促动器(A4)。利用电动促动器(A4)使气缸(6)的活塞(22)进行直线运动而产生的负压及/或正压的空气来使气压设备(4、5)动作。
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公开(公告)号：CN107000218A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064632.7
申请日：2015-11-25
Applicant: THK株式会社
Inventor： 永塚正树
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/0291 , B25J9/0009 , B25J9/0087 , B25J9/10 , B25J17/00
Abstract: 一种机器人中的侧倾旋转结构，其用于在所述机器人的侧倾方向上对臂部进行旋转驱动，所述臂部借助侧倾支承部以在机器人的侧倾方向上旋转自如的方式安装于机器人的肩部，所述机器人中的侧倾旋转结构具备：直动促动器(26)，其具有直动的输出轴；安装部，其以使直动促动器的主体位于与肩部邻接的机器人的主体侧、且该直动促动器的输出轴(26a)能在肩部内出入的方式将该直动促动器安装于该肩部；连接部，其以使来自直动促动器的输出轴的输出生成臂部的侧倾支承部处的侧倾方向的旋转力矩的方式，将该输出轴与该臂部连接。由此，能够避免机器人的肩部的大型化。
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公开(公告)号：CN104781053B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201380059269.0
申请日：2013-08-28
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10
Abstract: 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。
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