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公开(公告)号：CN117009810A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310763708.1
申请日：2023-06-26
Applicant: 清华大学 , 罗维智联(北京)科技有限公司
IPC: G06F18/214 , G06F18/27 , G06N3/0455 , G06N3/088 , G06N3/0895 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种位置参数估计方法和装置，包括：获取半监督数据集和目标时刻的接收波形；将所述半监督数据集和所述接收波形输入至预先构建的半监督位置参数估计模型中，以得到分布推断结果；其中，所述半监督位置参数估计模型是基于深度神经网络利用样本数据集使用变分推断理论训练得到的，所述半监督位置参数估计模型至少包括编码器和回归器。本发明提供的半监督位置参数估计模型具有在推断中主动学习的能力，并能够有效利用半监督数据集进行参数推断，能够显著降低机器学习算法在定位系统中部署所产生的通信、计算成本以及数据集采集成本，实现精度更高、泛化性更高的位置参数估计。
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公开(公告)号：CN116358548A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310147180.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质，包括：获取自组网基本信息，基于预设的自组网编队网络协议进行最优目标编队的选择，将所述最优目标编队进行拆分并下发至各个自组网节点；通过预设的卡尔曼滤波的多传感融合位置估计器，获取相邻自组网节点间实时相对测量结果，生成当前相对位置估计信息及估计误差；通过预设的分布式自适应决策调度算法，基于所述相对位置估计信息及估计误差对比节点当前任务目标，计算生成运动控制策略，执行所述运动控制策略进行自组网编队。本发明解决了现有卫星拒止或卫星信号微弱情况下导致的定位导航不稳定、无人自组网集群编队性能受限问题。
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公开(公告)号：CN114966538A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210489353.7
申请日：2022-05-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种联合场景识别与测距测角误差校准的单站定位方法及系统，基于室内定位场景，采集室内定位场景内带标注定位信号的波形以及真实距离角度信息，构建场景特征数据库；基于场景特征数据库构建训练池，训练生成学习网络；基于生成的学习网络，通过变分自编码器进行处理，得到距离码字、角度码字和场景码字，并将距离码字、角度码字和场景码字输入至对应的校准器中，对新输入的测距及测角测量值进行校准，输出校准后的定位结果，同时更新场景特征数据库，本发明解决了现有技术中测距测角误差校准分离设计、标注成本高的问题，实现单基站测距测角误差联合校正。
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公开(公告)号：CN111262755B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010052977.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种网络测距方法及装置，其中，该方法包括：获取通信网络中的至少两个通信节点，通信节点按照预设通信协议进行通信，通过各个通信节点发送和接收宽带信号；获取各个通信节点发送宽带信号的发送时机的时间戳和接收宽带信号的到达时机的时间戳，根据获取的发送时机的时间戳和到达时机的时间戳解算任意两个通信节点间的传播时间，根据传播时间解算相对距离；通过监听节点获取接收到的各个宽带信号对应的到达时机的时间戳，根据各个宽带信号对应的到达时机的时间戳解算监听节点之于任意两个通信节点间的相对传播时间差，根据传播时间差解算相对距离差。该方法实现了高效率、高精度的网络节点间的相对测距。
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公开(公告)号：CN110749859B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911005594.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多载频的单基站阵列定位方法和装置，其中，方法包括：部署用户设备和基站，基站采用天线阵列，在可允许通信频段内的多个频点上发送和接收信号，基站通过开关切换方式控制各阵元轮流接收信号；经过预处理后，将多频点，多天线的一维时域信号组合成为具有时域频域空域三维特性的信号，依据组合信号模型建立目标函数，使用似然方法和学习方法优化求解，加权得到角度、距离等位置参数；结合历史位置信息和当前位置参数进行融合滤波，得到最终定位结果。该方法可以降低成本，提高定位精度，定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108510436B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810267090.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供一种冷冻电镜三维重构中重构参数搜索方法和系统，所述方法包括：构建高维参数空间，对每一张实验照片，通过蒙特卡洛模拟方法在所述参数空间中进行随机采样，计算实验照片在每个采样点上与给定模型的似然度；对似然度大于设定条件的采样点进行重采样，产生新的随机采样点，并计算相应的似然度；重复此重采样过程，直至所有采样点收敛至具有最大似然度的采样点附近；将收敛后的一系列采样点的统计分布参数作为对该实验照片的重构参数的一种统计描述，并用于重构生物大分子的三维电子密度图。能对每个生物大分子颗粒成像的离焦量参数进行单独地精确测定，能大幅提高生物大分子的三维重构分辨率。
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公开(公告)号：CN109655786A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811639055.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明实施例提供一种移动自组网协作相对定位方法及装置，所述方法包括：在每个跟踪周期内，获取每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离；将每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离，输入至预设的卡尔曼滤波算法模型，输出该节点相对于其他节点的距离和方位。本发明实施例提供的移动自组网协作相对定位方法及装置，通过移动自组网中的各个节点之间的相互协作，在每个跟踪周期内，根据每一节点的移动距离、移动方向和该节点与其他节点的相对距离计算出所有节点之间的距离和方位，不需要基站或者卫星的辅助定位，即能够实时跟踪节点之间的相对位置，可以应用在无基站等特殊场景中。
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公开(公告)号：CN109188410A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810981830.5
申请日：2018-08-27
Applicant: 清华大学 , 华慧通达(天津)科技有限责任公司
CPC classification number: G01S11/02 , G06K9/6256
Abstract: 本发明实施例提供一种非视距场景下的距离校准方法、装置及设备。所述方法包括：获取第一目标点与第二目标点之间超宽带射频测距的第一原始距离及第一信道冲击响应波形；将所述第一原始距离及第一信道冲击响应波形，输入训练好的深度学习模型，获得所述第一目标点与第二目标点之间的距离校准结果和置信度；其中，所述训练好的深度学习模型为变分自编码机和概率神经网络组成的深度学习框架。本发明实施例通过深度学习模型进行测距结果校准并给出校准结果的置信度，对难以正确校准的距离给出较低的置信度，降低了不可靠预测结果导致系统严重误差的概率。
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公开(公告)号：CN118482726A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410674120.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 清华大学 , 上海人工智能创新中心
Abstract: 本发明提供一种分布式动态相对定位方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：实时观测得到待定位节点与待定位节点的邻居节点之间连续的距离测量信息和角度测量信息，以及待定位节点的惯导测量信息；在连续的距离测量信息和角度测量信息中确定出待定位节点与邻居节点之间的初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，并基于初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，初始化节点网络的相对位姿，得到初始相对位姿估计；基于初始相对位姿估计、连续观测得到的距离测量信息和角度测量信息，以及惯导测量信息，利用多源信息融合技术，对待定位节点进行实时定位。实现了较高的三维相对定位精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118368017A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410254042.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 清华大学 , 上海人工智能创新中心
Abstract: 本发明提供一种动态场景分布式定位与同步方法，包括：异步网络中每个主动节点获取其它主动节点发送的发送时间戳和接收时间戳；基于其它主动节点发送的发送时间戳和接收时间戳通过动态场景下的测距算法计算出相邻主动节点间的距离；根据所述相邻主动节点间的距离解算每个主动节点位置；其中，所述发送时间戳是主动节点按照设定广播发送顺序广播发送测距信号时的发送时间，所述接收时间戳是其它主动节点接收到测距信号的时间。本发明解决了现有定位系统难以进行高精度实时定位的问题。
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