公开(公告)号：CN117007040A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310799100.4

申请日：2023-06-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 沈渊 ,  马恺 ,  赵博白 ,  胡可可

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于多源信息融合的相对导航方法和装置，包括：确定目标节点的信号状态；在信号状态为有信号的情况下，获取目标节点的目标信号和节点运动特性；基于目标信号估计与目标节点相对位置有关的参数信息，以得到信号矩阵；根据信号种类和节点运动特性确定运动模型，根据信号种类确定测量模型；基于测量模型得到融合观测矩阵；基于运动模型得到目标节点的目标时刻的位置估计预测值和误差协方差阵预测值；根据融合观测矩阵、位置估计预测值和误差协方差阵预测值得到目标节点的目标时刻的位置估计结果和误差协方差阵估计结果。本发明根据实时观测信息的种类和数量自适应选择模型以融合多源信息，并进行联合估计，利用率更高，定位精度更高。

公开(公告)号：CN116358548A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310147180.5

申请日：2023-02-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 沈渊 ,  马恺 ,  胡可可

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供一种基于相对定位的自组网编队导航方法、系统及存储介质，包括：获取自组网基本信息，基于预设的自组网编队网络协议进行最优目标编队的选择，将所述最优目标编队进行拆分并下发至各个自组网节点；通过预设的卡尔曼滤波的多传感融合位置估计器，获取相邻自组网节点间实时相对测量结果，生成当前相对位置估计信息及估计误差；通过预设的分布式自适应决策调度算法，基于所述相对位置估计信息及估计误差对比节点当前任务目标，计算生成运动控制策略，执行所述运动控制策略进行自组网编队。本发明解决了现有卫星拒止或卫星信号微弱情况下导致的定位导航不稳定、无人自组网集群编队性能受限问题。