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公开(公告)号：CN108136588A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680055585.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J17/00 , B25J11/00 , F16H21/44 , F16H21/46 , Y10S901/28
Abstract: 本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。
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公开(公告)号：CN113597523B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202080022622.8
申请日：2020-03-18
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 该平行连杆机构设有基端连杆毂(1)、三个连杆机构(11)、旋转体(2a)和远端连杆毂(3)。旋转体(2a)与三个连杆机构(11)之一连接。旋转体(2a)与基端连接毂(1)可转动地联接。在连杆机构(11)中，第一旋转接头部件(25a‑25c)的第一中心轴线(15a‑15c)和第二旋转接头部件的第二中心轴线(16a‑16c)相交于球面连杆中心点(30)处。旋转体(2a)的旋转轴线12与球面连杆中心点(30)相交。
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公开(公告)号：CN109312834B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201780035200.2
申请日：2017-06-02
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。
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公开(公告)号：CN107949459B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201680050968.2
申请日：2016-09-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
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公开(公告)号：CN112236607A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201980037923.5
申请日：2019-06-05
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)使前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以姿势可变更的方式连接。在两组以上的连杆机构(14)中设置姿势控制用驱动源(11)，该姿势控制用驱动源(11)任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)的姿势。具有存储机构(8)，该存储机构(8)存储前端侧的连杆枢毂(13)为确定动姿势时的姿势控制用驱动源(11)的动作位置。在两组以上的连杆机构(14)中，在基端侧的端部连杆部件(15)、前端侧的连杆枢毂(16)与中间连杆部件(17)中的至少一个连杆部件上设置定位部(4)。跨越多个定位部(4)之间，以可装卸的方式设置定位用部件(3)，该定位用部件(3)将前端侧的连杆枢毂(13)定位在已确定的姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109312834A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780035200.2
申请日：2017-06-02
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。
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公开(公告)号：CN113950395B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202080043073.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , NTN株式会社
Abstract: 一种用于致动平行连杆机构(1)的连杆致动装置(50)，在上述连杆致动装置中构造有球面驱动机构，上述连杆致动装置包括控制器(100)，上述控制器(100)构造成基于球面三角法，根据表示至少三个连杆机构(4)中的两个连杆机构的第一端部连杆构件(5)相对于第二连杆毂(3)的姿态的角度βA1、βA2来计算第一连杆毂(2)的姿态。因此，提供了能够实时地执行顺变换的连杆致动装置。
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公开(公告)号：CN113597523A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202080022622.8
申请日：2020-03-18
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 该平行连杆机构设有基端连杆毂(1)、三个连杆机构(11)、旋转体(2a)和远端连杆毂(3)。旋转体(2a)与三个连杆机构(11)之一连接。旋转体(2a)与基端连接毂(1)可转动地联接。在连杆机构(11)中，第一旋转接头部件(25a‑25c)的第一中心轴线(15a‑15c)和第二旋转接头部件的第二中心轴线(16a‑16c)相交于球面连杆中心点(30)处。旋转体(2a)的旋转轴线12与球面连杆中心点(30)相交。
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公开(公告)号：CN109922928A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780068994.2
申请日：2017-11-08
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小即可，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可高速地进行多种的作业，可提高生产性。作业装置(1)包括三自由度的直线移动单元(3)与三自由度的旋转单元(4)，直线移动单元(3)由3个直线移动促动器(11、12、13)组合而成，旋转单元(4)由具有1个以上的旋转自由度的多个机构(21、22、23)组合而成。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转单元(4)的基部固定而设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上，并且在直线移动单元(3)的输出部(13a)和上述旋转单元(4)的输出部(23a)的两者上装载末端执行器(5A、5B)。
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公开(公告)号：CN107949459A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201680050968.2
申请日：2016-09-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
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