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公开(公告)号：CN111539907A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910677235.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，提供一种用于目标检测的图像处理方法及装置。该方法包括：进行图像预处理，以获取针对目标的边缘点组；在同一边缘点组中，若目标与物体的外围边缘线存在边缘点连接或重叠，则从边缘点组选择边缘点以形成第一类和第二类，其中第一类包括形成为主要组的高度小于目标高度的边缘点；对主要组中的边缘点进行线性回归处理以得到线性回归线；从第二类中逐个选择边缘点来计算其相对于线性回归线的偏差；若偏差小于预设标准偏差，则将该选择的边缘点添加至主要组以形成最终的主要组；以及基于最终的主要组中的边缘点创建目标。本发明成功地分离了图像中连接或重叠的边缘组。
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公开(公告)号：CN111521117A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910772025.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，提供一种单目视觉测距方法、存储介质及单目摄像头。本发明方法包括：基于单目摄像头与目标的几何关系，计算目标相对于单目摄像头的第一距离；基于目标与对应的参考目标的尺寸比，计算目标相对于单目摄像头的第二距离；评估第一距离和第二距离的可信度，并根据所评估的可信度来确定向第一距离和第二距离分别分配的权重值，其中可信度越高，对应的权重值越高；以及基于第一距离、第二距离及第一距离和第二距离各自对应的权重值，计算目标相对于单目摄像头的最终距离。本发明能实现更好、更稳定、更广泛的目标检测。
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公开(公告)号：CN109993761A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810711921.7
申请日：2018-06-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明提供了一种三值图像获取方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取待识别对象的影像数据；获取所述影像数据的第一差分图像数据；通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数；根据所述三值化系数与所述第一差分图像数据中的最大像素值的乘积，得到三值化阈值；通过所述三值化阈值在所述差分图像数据上的应用，得到三值化图像。解决了现有技术中没有系统有效的方法获取原始图像三值化图像的问题。
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公开(公告)号：CN109993046B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810712073.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，采集待识别对象的影像数据，并进行微分处理；根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正负向边界像素的三值化影像；根据所述正负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正负向直线段；如果所述直线段创建了具备预设条件目标对象，则确定所述直线段为所述待识别对象的外围边界，否则根据所述预设条件所述确定第一边界；根据所述第一边界确定第二边界；通过所述第一边界和所述第二边界的位置，绘制所述待识别对象的外围边界。解决了现有技术中没有系统有效的方法识别自阴影物体边缘的问题。
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公开(公告)号：CN112395927A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910765325.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于霍夫变换的图像处理方法和装置。所述霍夫变换的图像处理方法包括：基于角度之间的预设关系，从霍夫平面中所有可选角度中选取一部分角度，形成兴趣角度；选取待处理的图像中的一个或多个兴趣点；基于霍夫平面的所述兴趣角度和所述图像中的所述一个或多个兴趣点，执行霍夫变换运算；以及以一种有效的方式执行霍夫变换运算。本发明还提供一种基于霍夫变换的图像处理装置。根据本发明提供的基于霍夫变换的图像处理方法和装置，能够在减少霍夫变换计算复杂度和运算时间的同时，确保运算结果的精度和确定性并且不受具体应用场景的限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112287731A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910676294.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，公开了一种目标的三元图像构建方法和装置及检测方法和装置。所述三元图像构建方法包括：对包括目标的图像进行二值化处理，以获得包括目标的二值化图像；检测沿指定方向两两相邻的像素之间的二进值变化，若从0变为1，则将二值化图像中两个相邻像素之间的像素中的一者视为具有正边缘，若从1变为0，则将二值化图像中的两个相邻像素之间的像素中的一者视为具有负边缘；以及根据获取的正边缘和负边缘构建目标的三元图像。本发明无需差分处理，通过原始图像的二值化和开关基边检测即可获得三元图像，显著地减少了进行图像处理操作的计算时间。
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公开(公告)号：CN109344677B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201711086600.4
申请日：2017-11-07
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
IPC: G06K9/00
Abstract: 本公开提供了一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。
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公开(公告)号：CN109109865B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710488810.X
申请日：2017-06-23
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本公开涉及一种车辆位置检测方法与装置及车辆，涉及车辆领域，能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保行车安全。该方法包括：获取车辆的左右边缘分别至最近左右车道线的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定车辆是否正在变换车道；在确定车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量；基于第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移；利用第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定车辆的当前全局中心位置。
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公开(公告)号：CN110986887A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911416349.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种物体尺寸检测方法、测距方法、存储介质及单目摄像头。本发明所述的物体尺寸检测方法包括：获取所述单目摄像头拍摄的包括物体及该物体所在车道的图像，其中所述车道具有已知的物理车道宽度；以及基于所述图像中的车道宽度像素值和物体尺寸像素值以及所述物理车道宽度估计所述物体的物理物体尺寸，其中所述车道宽度与所述物体尺寸的像素比和物理尺寸比相等。本发明能够基于车道宽度估计出单目摄像头所探测的未知形状的物体的尺寸及距离，且检测精度高。
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公开(公告)号：CN110909575A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811084084.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及智能交通及图像处理领域，提供一种在车道线检测中确定分析区域的方法及装置。本发明所述的方法包括：建立道路坐标系；建立摄像头坐标系；确定所述道路坐标系与摄像头坐标系之间的相对位置，该相对位置包括摄像头相对于车道中心的横向偏移量和车辆方向与车道方向之间的角度；在摄像头坐标系中确定第一域，其中所述第一域要求在存在所述横向偏移量及所述角度时，能够覆盖车道线；以及基于摄像头坐标系，将第一域转换为摄像头图像中的分析区域。本发明以理论的方式确定了在车道线检测中应用图像处理的分析区域，避免了对不必要的图像区域进行计算和处理，加快了车道线检测的速度。
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