-
公开(公告)号：CN109117965A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710481887.4
申请日：2017-06-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本公开提供一种基于卡尔曼滤波器的系统状态预测装置和方法，涉及工程技术领域，能够准确地预测系统状态，该基于卡尔曼滤波器的系统状态预测装置包括：先验状态预测模块，用于根据1至t-1时刻的测量值来预测t时刻的先验状态估计值；测量值获取模块，用于获取t时刻的测量值；噪声过滤模块，用于过滤所获取的t时刻的测量值中的非高斯噪声；后验状态估计模块，用于基于所预测的t时刻的先验状态估计值和过滤了非高斯噪声后的t时刻的测量值来估计t时刻的后验状态估计值。
-
公开(公告)号：CN109109865A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710488810.X
申请日：2017-06-23
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本公开涉及一种车辆位置检测方法与装置及车辆，涉及车辆领域，能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保行车安全。该方法包括：获取车辆的左右边缘分别至最近左右车道线的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定车辆是否正在变换车道；在确定车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量；基于第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移；利用第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定车辆的当前全局中心位置。
-
公开(公告)号：CN108510794A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201710114370.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明公开了一种车道检测方法、装置和车辆控制系统。该方法包括：在车辆行驶时，检测车辆的当前中心位置；当检测到的多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第一回归线；当检测到的当前中心位置出现异常数据，并在跳变之后再次检测到多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第二回归线；确定第一回归线和第二回归线的截距的差以确定车道宽度；确定车道宽度和当前检测到的当前中心位置之和，以作为车辆的全局中心位置。根据本发明实施例的方法，能够通过全局位置跟踪车道位置并在车辆穿过车道时保持全局位置，从而使得车辆接近或越过车道线时，也能够获得线路信息。
-
公开(公告)号：CN108510794B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201710114370.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明公开了一种车道检测方法、装置和车辆控制系统。该方法包括：在车辆行驶时，检测车辆的当前中心位置；当检测到的多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第一回归线；当检测到的当前中心位置出现异常数据，并在跳变之后再次检测到多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第二回归线；确定第一回归线和第二回归线的截距的差以确定车道宽度；确定车道宽度和当前检测到的当前中心位置之和，以作为车辆的全局中心位置。根据本发明实施例的方法，能够通过全局位置跟踪车道位置并在车辆穿过车道时保持全局位置，从而使得车辆接近或越过车道线时，也能够获得线路信息。
-
公开(公告)号：CN109993046A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810712073.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，采集待识别对象的影像数据，并进行微分处理；根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正负向边界像素的三值化影像；根据所述正负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正负向直线段；如果所述直线段创建了具备预设条件目标对象，则确定所述直线段为所述待识别对象的外围边界，否则根据所述预设条件所述确定第一边界；根据所述第一边界确定第二边界；通过所述第一边界和所述第二边界的位置，绘制所述待识别对象的外围边界。解决了现有技术中没有系统有效的方法识别自阴影物体边缘的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109389024B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810092026.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明旨在提出一种基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆，以解决相关技术中识别路锥准确率不高的问题。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取待识别物的影像；对所述影像进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥。
-
公开(公告)号：CN111523360A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910847309.7
申请日：2019-09-09
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种用于识别路面标记的方法、装置及单目摄像头。所述方法包括：获取车辆上的单目摄像头所拍摄的原始图像；在所述原始图像中确定物体所在的中间区域以及位于该中间区域两侧的左区域和右区域；获取所述原始图像在所述左区域、所述右区域及所述中间区域的沿垂直方向的图像强度分布；以及通过比较所述左区域或所述右区域相对于所述中间区域的图像强度来确定所述物体是否为路面标记。本发明可以达到准确识别路面标记的目的。
-
公开(公告)号：CN110490033A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201811271573.2
申请日：2018-10-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明涉及智能交通及图像处理领域，提供一种用于车道检测的图像处理方法及装置。本发明所述的图像处理方法包括：获取车辆上的摄像头捕获的道路图像；确定道路图像中覆盖有车道的矩形区域；对矩形区域进行差分处理以获取对应的差分图像；将差分图像划分为单独包括车道的实线或点线的多个子区域；确定与每一子区域的像素相适配的阈值；以及基于所确定的阈值处理对应子区域的差分图像以获取相对应的三元图像。本发明且通过多区域多阈值的方式，为包括实线或点线的不同区域确定不同的阈值，再基于确定的阈值获取对应的三元图像，从而解决了传递车道检测中难以通过单个阈值拾取实线和点线的问题，并有利于避免丢失重要特征点以及抑制噪声点。
-
公开(公告)号：CN109389024A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810092026.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
Abstract: 本发明旨在提出一种基于影像识别路锥的方法、装置、存储介质以及车辆，以解决相关技术中识别路锥准确率不高的问题。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取待识别物的影像；对所述影像进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；在所述正向直线段和所述负向直线段之间的位置信息与已知路锥的边界位置信息匹配时，确定所述待识别物为路锥。
-
公开(公告)号：CN109993761B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810711921.7
申请日：2018-06-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 宫原俊二
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明提供了一种三值图像获取方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取待识别对象的影像数据；获取所述影像数据的第一差分图像数据；通过对对应所述待识别对象的图像数据库中的图像进行预设处理，得到三值化系数；根据所述三值化系数与所述第一差分图像数据中的最大像素值的乘积，得到三值化阈值；通过所述三值化阈值在所述差分图像数据上的应用，得到三值化图像。解决了现有技术中没有系统有效的方法获取原始图像三值化图像的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.018 seconds)
