一种面向智能驾驶车辆的多传感器融合方法及系统

    公开(公告)号:CN115061139A

    公开(公告)日:2022-09-16

    申请号:CN202210768001.5

    申请日:2022-07-01

    Abstract: 本发明属于智能驾驶车辆技术领域,具体涉及一种面向智能驾驶车辆的多传感器融合方法及系统;该方法包括:根据GM‑PHD算法和探测物体的矩形目标模型构建扩展目标跟踪器;采用扩展目标跟踪器对毫米波雷达的探测信息进行处理,得到探测物体的毫米波雷达航迹信息;采用构建的边界框探测器和配置有IMM‑UKF的JPDA跟踪器对激光雷达的探测信息进行处理,得到探测物体的激光雷达航迹信息;采用时空间转换将毫米波雷达航迹信息和激光雷达航迹信息进行处理,得到中心融合节点;采用IMF算法对中心融合节点进行处理,得到全局航迹信息;本发明解决了数据关联方法引入的组合爆炸以及由不同传感器局部航迹信息错序导致的时序问题。

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