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公开(公告)号：CN109755893A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910149941.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多分裂高压导线断股修补辅助装置及其使用方法，其中装置包括螺旋推进装置和辅助抓手装置；所述螺旋推进装置包括可外套于待缠绕绞丝的导线外的螺旋滚动装置和固定于所述螺旋滚动装置的出丝装置；所述出丝装置用于存储并引导绕丝拉出；所述辅助抓手装置包括可外套于无损伤导线并沿该导线滑动的辅助平衡导向筒，用于夹持所述螺旋推进装置壳体的夹持机构，连接于所述辅助平衡导向筒与夹持机构之间的可伸缩杆以及用于驱动所述螺旋推进装置自转的转动驱动机构；本装置能够提高多分裂架空输电导线断股修补中绕线操作的效率，降低维修人员的工作强度，提升导线断股处绞丝缠绕的规范性。
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公开(公告)号：CN108093882A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711321004.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种玉米脱粒机，包括支架，设置于所述支架上的脱粒机主体，用于将玉米送入脱粒机主体的玉米送料棒；所述脱粒机主体包括进料口，位于所述进料口下方的机壳，设置于所述机壳内的脱粒刀具组件，以及设置于所述机壳下方的分离装置；所述脱粒刀具组件包括以可绕轴线自转的方式安装于所述机壳内的环形刀架，沿所述刀架圆周方向均匀分布、并沿轴向弹性连接于刀架的多个脱粒刀，以及用于驱动所述刀架自转的驱动装置；所述分离装置包括倾斜设置的分离板；所述分离板分布有容许玉米粒通过且不允许玉米芯通过的筛选口；本脱粒机结构紧凑、造价较低、可用于小批量玉米脱粒。
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公开(公告)号：CN108032919A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711320994.5
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；本发明能够保证机器人在腾空阶段平衡尾部机构能够实现对姿态的调节，使机器人以合适的姿态实现落地。
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公开(公告)号：CN107820867A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711319375.4
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
CPC classification number: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种简易玉米脱粒机，包括脱粒机主体和可刺入玉米棒并将其送入脱粒机主体内的锥柄；所述脱粒机主体包括多棱柱结构的壳体，设置于所述壳体内的滚轮模块和剃刀模块，且所述滚轮模块位于剃刀模块上方；所述滚轮模块包括绕壳体中线分布的多个滚轮，所述滚轮的轴线与水平面形成夹角以引导玉米棒以自转的方式向下输送；所述剃刀模块包括绕壳体中线分布的多个刀头；所述刀头用于将自转向下输送中的玉米棒上的玉米粒剥离；本脱粒机不使用电驱动，而且操作简单，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112068128B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010990659.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的位姿信息；本方法对于复杂雷达数据段具有鲁棒性，经过简单的判断策略能获取准确的相对环境位姿信息，进而转换为机器人位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108093882B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711321004.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种玉米脱粒机，包括支架，设置于所述支架上的脱粒机主体，用于将玉米送入脱粒机主体的玉米送料棒；所述脱粒机主体包括进料口，位于所述进料口下方的机壳，设置于所述机壳内的脱粒刀具组件，以及设置于所述机壳下方的分离装置；所述脱粒刀具组件包括以可绕轴线自转的方式安装于所述机壳内的环形刀架，沿所述刀架圆周方向均匀分布、并沿轴向弹性连接于刀架的多个脱粒刀，以及用于驱动所述刀架自转的驱动装置；所述分离装置包括倾斜设置的分离板；所述分离板分布有容许玉米粒通过且不允许玉米芯通过的筛选口；本脱粒机结构紧凑、造价较低、可用于小批量玉米脱粒。
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公开(公告)号：CN110155203B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910300123.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。
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公开(公告)号：CN107820867B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711319375.4
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种简易玉米脱粒机，包括脱粒机主体和可刺入玉米棒并将其送入脱粒机主体内的锥柄；所述脱粒机主体包括多棱柱结构的壳体，设置于所述壳体内的滚轮模块和剃刀模块，且所述滚轮模块位于剃刀模块上方；所述滚轮模块包括绕壳体中线分布的多个滚轮，所述滚轮的轴线与水平面形成夹角以引导玉米棒以自转的方式向下输送；所述剃刀模块包括绕壳体中线分布的多个刀头；所述刀头用于将自转向下输送中的玉米棒上的玉米粒剥离；本脱粒机不使用电驱动，而且操作简单，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113482237A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110826748.7
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种采用预制U形ECC永久模板的钢筋混凝土复合T梁，属于结构工程领域领域，包括预制U形ECC永久模板、钢筋笼和混凝土，钢筋笼呈T形结构，钢筋笼的竖直部分吊装在所述预制U形ECC永久模板中，混凝土浇筑在钢筋笼中。本发明采用ECC材料预制内表面凸凹不平的U形永久模板，在施工现场直接在预制ECC永久模板内安装钢筋笼，浇筑混凝土形成T形梁，解决传统钢筋混凝土T梁运输与吊装难的问题；同时充分利用ECC材料抗拉强度高、控制裂缝性能优异的优点，解决传统钢筋混凝土T梁易开裂的问题，提高结构的开裂荷载、承载力、延性和耗能能力。
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公开(公告)号：CN109755893B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910149941.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多分裂高压导线断股修补辅助装置及其使用方法，其中装置包括螺旋推进装置和辅助抓手装置；所述螺旋推进装置包括可外套于待缠绕绞丝的导线外的螺旋滚动装置和固定于所述螺旋滚动装置的出丝装置；所述出丝装置用于存储并引导绕丝拉出；所述辅助抓手装置包括可外套于无损伤导线并沿该导线滑动的辅助平衡导向筒，用于夹持所述螺旋推进装置壳体的夹持机构，连接于所述辅助平衡导向筒与夹持机构之间的可伸缩杆以及用于驱动所述螺旋推进装置自转的转动驱动机构；本装置能够提高多分裂架空输电导线断股修补中绕线操作的效率，降低维修人员的工作强度，提升导线断股处绞丝缠绕的规范性。
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