公开(公告)号：CN117478000A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210873310.9

申请日：2022-07-22

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 陈泽天 ,  酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P21/22

摘要： 本发明提供一种电机的控制方法及装置，方法包括：确定电机的参数，并根据参数建立电机电流环的传递函数模型；根据传递函数模型得到电机电流环的离散状态空间模型；在离散状态空间中通过LQR(linear quadraticregulator，线性二次型调节器)算法计算电机的最优控制律；根据最优控制律对电机进行控制。由此，在电机电流环的传递函数模型的基础上，通过LQR算法得到电机的最优控制律，无需人工调参过程，即可实现对电机的控制，并且可以得到更好的控制效果、控制性能更好。

公开(公告)号：CN117458922A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210838950.6

申请日：2022-07-18

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 卢曾辉 ,  范宏杰 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P23/00 ,  H02P6/00

摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机PI控制器控制参数的自动整定方法和装置，该方法包括：给定PI控制器初始的控制参数，控制永磁同步电机运转，其中，积分增益为零、比例增益为第一比例增益；根据永磁同步电机的相电流计算永磁同步电机的控制系统的第一超调量；判断第一超调量是否等于零；如果是，则不断增大PI控制器的比例增益，直至控制系统的超调量大于零，并获取对应的PI控制器的第二比例增益；将PI控制器的积分增益增大至第一积分增益，并获取对应的第二超调量；判断第二超调量与预设超调量的差值是否小于零；如果是，则不断增大PI控制器的积分增益，直至差值大于零，并获取差值大于零对应的PI控制器的第二积分增益。由此，整定的准确性较高。

公开(公告)号：CN117283541A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202210692299.6

申请日：2022-06-17

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 陈泽天 ,  徐东 ,  范宏杰 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  魏洪兴 ,  崔元洋 ,  邱锦

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种机器人机械臂运动控制方法，包括以下步骤：建立强化学习环境；建立强化学习网络；在所述强化学习环境和所述强化学习网络下，机器人视觉系统对机械臂运动进行信息反馈；依照所述信息反馈控制机械臂运动，解决了传统机械臂运动控制方法需建立机械臂的正逆运动学模型，建模步骤复杂，效率不高且对机械臂运动控制的自由度不高、精确度不高的问题，无需建立机械臂运动学模型，且有效提高了对机械臂的控制自由度和精确度。

公开(公告)号：CN117270378A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202210675776.8

申请日：2022-06-15

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 范宏杰 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  张世亮 ,  王鹏宇

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明提供一种永磁同步电机分数阶PID控制方法，包括以下步骤：构建永磁同步电机模型；LMI计算子代适应度，通过LMI稳定性设计、LMI幅值裕度设计和LMI相位裕度设计得到频域适应度函数；时域指标计算适应度，通过若干时域指标计算，得到时域适应度函数；设计适应度函数的权重矩阵，以完成时域适应度和频域适应度的多目标优化；设置GA参数并进行GA进化计算，得到预期的FOPID控制器参数值，利用得到的预期FOPID控制器参数值控制永磁同步电机，解决了现有FOPID的控制方法只能确保时域效果，对于控制器的频域及稳定性没有很好保证的问题，有效提高了永磁同步电机伺服系统的频域性能。