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公开(公告)号：CN104656683B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510021300.2
申请日：2015-01-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉区域目标的深度信息提取及剖面分析系统和方法，包括左支架、右支架、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、控制板、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、旋转板、第一传动齿轮组、第二传动齿轮组、第三传动齿轮组、左旋转轴、右旋转轴、主轴电子指南针、左电子指南针、右电子指南针、左相机支架、右相机支架、左相机、右相机、左电子陀螺仪、右电子陀螺仪、支架板、主轴及底板，第三传动齿轮组由第一齿轮及第二齿轮组成，第一传动齿轮组由第三齿轮及第四齿轮组成，第二传动齿轮组由第五齿轮及第六齿轮组成。本发明可以获取待测区域预设轨迹上的剖面信息。
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公开(公告)号：CN105044754A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510377645.1
申请日：2015-07-01
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: G01S19/45 , G01C11/00 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动平台室外定位方法，实现移动平台的高精度位置和方向的测量。所述的定位方法适用于室外任何地面可以放置图像识别标识物，且移动平台可以自由行进的场合。本发明系统包括电源模块，控制器模块，显示模块，GPS大范围定位模块，摄像头构成的局部高精度定位模块以及电子罗盘和光电编码器等构成的惯性定位模块。本发明方法包括图像识别标识物布置、GPS信息获取、摄像头采集图像识别标识物信息获取、电子罗盘和光电编码器信息获取、位置和方向计算并显示五个步骤。本发明提供的多传感器融合室外定位技术能够同时获得全局和局部的位置和方向信息，而且成本低、精度高、实时性好、适用面广、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN109773788A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye-in-hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN105835036B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610292738.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联仿生眼装置及其控制方法。该装置主要由动平台、静平台、三根主动链、陀螺仪、CCD摄像机及控制系统构成。动平台上安装有CCD摄像机和陀螺仪，CCD摄像机用于模仿眼睛视觉成像系统，陀螺仪用于反馈动平台倾角。主动链包括推杆、摆杆、伺服电机，用于模仿眼外肌功能，驱动动平台运动。控制系统包括用于处理摄像机图像信息的计算机或专用图像处理装置，以及用于机构运动控制的控制器构成，以实现对摄像机图像信息的处理和动平台位姿的调节。此装置具有结构简单、响应速度快、控制精度高等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN108571963A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810428497.5
申请日：2018-05-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种果园机器人及其多超声视频点组合导航方法，果园机器人包括行进机构以及设置在行进机构上方的定位导航单元安装平台，定位导航单元安装平台的四周安装有定位导航单元，定位导航单元具有能够通过控制模块调节拍摄角度的摄像头以及能够与摄像头随动的超声波传感器；在定位导航单元安装平台的上方固定有采摘平台，采摘平台上设置有采摘机械抓及果实收纳盒。导航方法包括首先使摄像头读取环境信息并提取果树树干特征，控制模块命令电机驱动摄像头对准树干中心线，超声波传感器测得此时摄像头与树干之间的距离，角度测量模块记录摄像头相对于初始位置旋转的角度，利用得到的角度距离组合信息完成对果园机器人的定位导航。本发明成本低，定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107289230A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710592223.5
申请日：2017-07-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种用于电站锅炉集箱检测及清理的管道机器人，包括通过万向节连接在一起的行走模块和清理模块；行走模块包括连接在一起的若干组第一行走单元，第一行走单元沿着机器人主轴的径向均匀间隔分布；清理模块包括连接在一起的多组第二行走单元以及清理单元，第二行走单元与清理单元沿着机器人主轴的径向均匀间隔分布，清理模块还包括沿运动方向设置在机器人主轴前端的摄像头；第一行走单元与第二行走单元均包括行走机构以及支撑行走机构的扭动连杆；清理单元包括机械手爪以及通过固定支架控制机械手爪全方位活动的多个舵机。该机器人尺寸小、越障性能好、能够适应不同管径的管道且管径调节范围较大。
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公开(公告)号：CN104406575B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410700863.X
申请日：2014-11-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种高精度新型仿生眼装置，装置由旋转俯仰云台、双向滚珠丝杠滑台、两个tricept仿生眼及计算机构成。旋转俯仰云台可以实现两个仿生眼绕旋转电机轴的转动以及俯仰运动，用于空间大范围的目标搜索、跟踪。双向滚珠丝杠滑台固定在旋转俯仰云台的俯仰座上，用于根据典型动物视觉模型调节两只仿生眼之间的距离。两个tricept机构能够模仿动物眼部肌肉，实现眼球的扫视动作，Tricept机构由三根带有位置反馈的电动缸驱动，用于对摄像头位姿的高精度调节。此装置探测范围广，精度高，刚度大，能够根据多种动物视觉系统的探测机理自适应调节两只“眼睛”的位姿，从而有效保证探测结果的准确性，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN106041927A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610463755.4
申请日：2016-06-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法，通过eye‑to‑hand摄像头和eye‑in‑hand摄像头采集待识别目标的信息，并通过计算机进行位置计算，控制驱动器驱动机械臂带动eye‑in‑hand摄像头对待识别目标进行精确定位，本发明相对于传统仅用基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服，具有更高的定位精度和灵活性，本发明兼具全局视野范围大和局部视野精度高的特点，成本低，适应性强，应用范围广，对科学研究和目标搜索定位等应用都能带来很大的方便，具有非常重要的研究价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN105773614A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610192430.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN113894775B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372409.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻量化髋关节外骨骼助力末端可调支撑装置，包括腿部半包围结构；腿部半包围结构的中部连接髋关节外骨骼助力的输出末端，腿部半包围结构的两端分别对应连接第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块，第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块上均设置有通孔；第一可调滑动连接块的通孔连接第一万向阻尼球头支架，第二可调滑动连接块的通孔连接第二万向阻尼球头支架，第一万向阻尼球头支架的端部转动连接第一腿部贴合结构，第二万向阻尼球头支架的端部转动连接第二腿部贴合结构；第一腿部贴合结构和第二腿部贴合结构对称设置。
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