公开(公告)号：CN113848979B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202111188486.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 章月圆 ,  徐加开 ,  季清

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法，包括：S1、对移动目标进行识别抓取，得到像素点误差数据；S2、通过对像素点误差数据融合无人机高度数据和对无人机姿态角变化补偿，得出无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离；S3、对移动目标的速度进行计算，将补偿后的无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离作为串级PID控制系统的输入误差变量，并加入移动目标速度作为前馈补偿量以实现无人机与移动目标相对静止。本发明基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法具有跟踪速度同步率高、受姿态变化干扰小、跟踪精度高、动态性能好、稳态时无误差的优点。

公开(公告)号：CN114690635B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210283086.8

申请日：2022-03-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 章月圆 ,  马翔 ,  黄俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制方法及系统，包括针对弹簧阻尼系统的两种不同工作状态的切换，建立了服从半马尔科夫过程的切换系统，相较于传统的随即切换过程，该过程更符合现实，从而更具应用价值；针对其切换特性，运用多椭圆包围技术与可达集分析理论，设计了对开环系统状态的估计算法，该技术对可达集的估计精度更高；通过Lyapunov稳定性分析原理，设计了依赖于系统模态的状态反馈控制器，给出了对闭环系统状态的控制算法，所设计的控制器能够更好地控制多模态系统，减少控制的保守性。本发明能够有效地解决系统模型在服从半马尔科夫切换过程下，质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制问题。

公开(公告)号：CN113848979A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111188486.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 徐加开 ,  章月圆 ,  季清

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法，包括：S1、对移动目标进行识别抓取，得到像素点误差数据；S2、通过对像素点误差数据融合无人机高度数据和对无人机姿态角变化补偿，得出无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离；S3、对移动目标的速度进行计算，将补偿后的无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离作为串级PID控制系统的输入误差变量，并加入移动目标速度作为前馈补偿量以实现无人机与移动目标相对静止。本发明基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法具有跟踪速度同步率高、受姿态变化干扰小、跟踪精度高、动态性能好、稳态时无误差的优点。