公开(公告)号：CN113848979B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202111188486.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 章月圆 ,  徐加开 ,  季清

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法，包括：S1、对移动目标进行识别抓取，得到像素点误差数据；S2、通过对像素点误差数据融合无人机高度数据和对无人机姿态角变化补偿，得出无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离；S3、对移动目标的速度进行计算，将补偿后的无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离作为串级PID控制系统的输入误差变量，并加入移动目标速度作为前馈补偿量以实现无人机与移动目标相对静止。本发明基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法具有跟踪速度同步率高、受姿态变化干扰小、跟踪精度高、动态性能好、稳态时无误差的优点。

公开(公告)号：CN113848979A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111188486.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 徐加开 ,  章月圆 ,  季清

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法，包括：S1、对移动目标进行识别抓取，得到像素点误差数据；S2、通过对像素点误差数据融合无人机高度数据和对无人机姿态角变化补偿，得出无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离；S3、对移动目标的速度进行计算，将补偿后的无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离作为串级PID控制系统的输入误差变量，并加入移动目标速度作为前馈补偿量以实现无人机与移动目标相对静止。本发明基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法具有跟踪速度同步率高、受姿态变化干扰小、跟踪精度高、动态性能好、稳态时无误差的优点。

公开(公告)号：CN215753027U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202121708342.0

申请日：2021-07-26

Applicant: 苏州大学

Inventor： 谭洪 ,  秦强 ,  李家伟 ,  徐加开 ,  李怡 ,  翁煜辉

IPC: B64D1/12 ,  B64D1/10 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型公开了无人机投放装置，包括飞行机构、及设置在所述飞行机构上的投放机构，所述投放机构包括安装在所述飞行机构上且具有投放口的托盘、转动设置在所述托盘上端的储物盘组件、安装在所述托盘下端且与所述储物盘组件传动连接的第一舵机、安装在所述托盘下端的摆盘组件、及安装在所述托盘下端且与所述摆盘组件传动连接以带动所述摆盘组件开启或关闭所述投放口的第二舵机，所述储物盘组件包括间隔布置且上下贯通的多个储物盘，所述储物盘转动至所述投放口以将货物经由所述投放口投放。本实用新型提供的无人机投放装置，可实现货物的精准稳定投放。