公开(公告)号：CN119197547A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411726451.3

申请日：2024-11-28

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 方益明 ,  秦磊 ,  高双 ,  徐斌翔 ,  李志超 ,  凌荣耀 ,  陈俊磊

IPC: G01C21/20 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，依据海岛及其浅滩区域的位置信息，通过图像处理技术膨胀处理障碍物并提取角点，即关键点，并将其作为潜在子节点参与路径的规划，筛选出当前节点能以直线直接到达且满足安全距离的潜在子节点，并将其定义为当前节点的子节点。该方法不仅可以有效避免无人船因经过海岛高风险区域而发生的碰撞，而且还能减少路径中冗余点数量，优化路径平滑度；同时，路径成本也在一定程度上得到了降低。

公开(公告)号：CN116679691A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202211173323.1

申请日：2022-09-26

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 凌荣耀 ,  郭显鑫 ,  方益明 ,  张家诚 ,  田旭 ,  张轩赫 ,  费承昊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的协同控制方法，属于自动控制技术领域，包括：建立多移动机器人系统的被控对象模型，被控对象模型包括控制输入、被控输出和第一状态向量，多移动机器人系统包括多个移动机器人；根据被控输出需要跟踪的目标轨迹，建立跟踪轨迹模型，跟踪轨迹模型包括目标轨迹和第二状态向量；根据第一状态向量和第二状态向量，建立结构化控制器，结构化控制器包括反馈增益和前馈增益；计算反馈增益和前馈增益；在结构化控制器的发射端建立发送端信号处理模块，在结构化控制器的接收端建立接收端信号处理模块；计算多移动机器人系统的控制输入；各移动机器人在丢包环境下根据控制输入，计算被控输出，跟踪目标轨迹，完成协同工作。

公开(公告)号：CN119341442B

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202411846892.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 凌荣耀 ,  方益明 ,  徐斌翔 ,  陈俊磊 ,  李志超 ,  高双

IPC: H02P29/028 ,  H02P29/024 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。本发明能够在控制信号随机丢失的情况下，实现电机转速的容错控制，并确保电机转速能够稳定跟踪预定轨迹。

公开(公告)号：CN119341442A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411846892.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 凌荣耀 ,  方益明 ,  徐斌翔 ,  陈俊磊 ,  李志超 ,  高双

IPC: H02P29/028 ,  H02P29/024 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机转速容错控制方法，包括如下步骤：步骤S1，基于电机的电气和机械方程建立其离散状态空间模型；步骤S2，确定故障特征参数，以描述控制信号在遭受攻击和干扰时的丢失概率；步骤S3，根据故障特征参数计算反馈控制矩阵；步骤S4，根据故障特征参数计算前馈控制矩阵；步骤S5，基于反馈控制矩阵和前馈控制矩阵构造控制器，在线计算控制信号并传输至执行机构；步骤S6，执行机构接收控制信号，若发生信号丢失，则采用存储的控制信号代替并实时执行控制。本发明能够在控制信号随机丢失的情况下，实现电机转速的容错控制，并确保电机转速能够稳定跟踪预定轨迹。

公开(公告)号：CN119315889A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411846893.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 陈俊磊 ,  方益明 ,  徐斌翔 ,  凌荣耀 ,  高双 ,  李志超

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机无模型控制方法，包括如下步骤：获取电机的位置、转速、母线电压以及不同定子模块的相电流；获取转速采样值进行下一时刻转速和转速环扰动的预测；获取转速指令并结合转速及转速环扰动的预测值计算电磁转矩指令，并转换呈电流指令平均分配至各定子模块；d轴中注入电流，获取电流采样值进行下一时刻电流和电流环扰动的预测；获取电流指令并结合电流及电流环扰动的预测值计算电压指令；获取用于自适应调节系统的梯度函数并基于有限时间梯度下降法自适应调节系数；基于步骤S3的电压指令，经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。

公开(公告)号：CN119298785A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411846894.6

申请日：2024-12-16

Applicant: 绍兴文理学院

Inventor： 陈俊磊 ,  方益明 ,  凌荣耀 ,  徐斌翔 ,  李志超 ,  高双

IPC: H02P29/028 ,  G05B11/42 ,  H02P29/024 ,  H02P21/22 ,  H02P21/20 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开一种深海机器人驱动电机容错控制方法，包括如下步骤：获取驱动电机位置、转速、母线电压以及不同定子模块相电流；获取转速指令与反馈转速进行比较并利用PI控制器获取电流总指令值；对步骤S1中采样的相电流进行特征分析，判断其是否存在故障状态；根据故障状态确定加载至每个定子模块的最优控制电参数；比较各定子模块电流指令值与反馈值并利用PI控制器获取各定子模块电压指令值；经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。在故障发生时，不切除故障模块，通过协调控制故障模块和健康模块，利用故障模块的剩余价值，提升整体电磁转矩，并在合理分配电流后降低损耗。