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公开(公告)号：CN118682743A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410336423.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本申请公开了控制方法、机器人系统以及计算机程序产品。在机器人系统中，在进入限制区域有效且机械臂进入到进入限制区域的情况下，执行机械臂的动作的强制停止。控制部控制机械臂的控制方法包括以下步骤：检测机械臂的控制点的当前位置；至少使用表示当前位置的位置信息来预测机械臂的控制点在当前时刻以后移动到的至少一个位置；以及在进入限制区域有效且基于所预测的至少一个位置而存在有机械臂进入进入限制区域的可能性的情况下，在机械臂进入进入限制区域之前，进行包括执行机械臂的动作的暂时停止在内的、避免机械臂朝向进入限制区域进入的控制，该暂时停止在停止后的动作再次开始时无需进行恢复动作。
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公开(公告)号：CN112743510B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011180328.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 提供能够根据设置角度计算适当的伺服参数的控制方法和计算装置。控制方法的特征在于，具有：输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。
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公开(公告)号：CN116909263A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310417690.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供能够使用线性插值恰当地执行路径控制的路径生成方法以及机器人控制系统。本公开的方法使用来自外部设备的指令生成机器人的路径，包括：工序(a)，依次接收包括来自外部设备的控制指令的指令信息；以及工序(b)，通过插值在第一目标位置与第二目标位置之间确定路径位置。工序(b)包括：工序(b1)，通过对第一目标位置与第二目标位置之间进行线性插值，求得路径位置；工序(b2)，判定第二目标位置上的路径速度是否是下限速度以上；以及工序(b3)，在判定为第二目标位置上的路径速度不在下限速度以上的情况下，校正第一目标位置与第二目标位置之间的路径速度，以使为下限速度以上。
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公开(公告)号：CN112809664A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011262781.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 一种机器人系统的控制方法，即使在移动体的方向相对于设想的方向偏斜的情况下，也使机器人臂的控制点精确地位于本来的对象目标点。机器人系统具备：机器人臂；移动体，能够移动并支承机器人臂；以及倾斜传感器，能够检测机器人臂和移动体中的至少一方的相对于基准的方向的偏斜。控制方法具备控制机器人臂的工序，以使机器人臂的控制点依次位于多个目标点。控制机器人臂的工序包括：在控制点位于多个目标点中的对象目标点的前一个控制点应该位于的目标点时，基于从基准的方向的偏斜来重新设定用于使控制点位于对象目标点的控制参数的工序；以及使用重新设定的控制参数，使控制点位于对象目标点的工序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112428248A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010863936.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明提供机器人系统及控制方法，能够提高向设定目标位置移动的精度。机器人系统的特征在于，具备：基座；机器人臂，与所述基座连接；移动机构，使所述基座移动；输入部，被输入所述基座的目标位置；控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。
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公开(公告)号：CN105313102A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510272285.9
申请日：2015-05-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J15/0253 , B25J15/10 , Y10S901/31
Abstract: 本发明涉及机器人、机器人系统以及控制方法。机器人包括：手，其具备多个指部以及载置部；和控制部，其控制手，多个指部具有分别与物体接触的接触面，控制部在通过多个指部使物体把持后，使手移动，直至成为在重力方向上多个指部的接触面比载置部高的位置，释放基于多个指部的物体的把持，通过多个指部再次把持物体。
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