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公开(公告)号：CN119658672A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411309574.7
申请日：2024-09-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
Abstract: 本发明提供具有优异的振动抑制效果的机器人的控制方法及机器人系统。机器人的控制方法包括：惯性信息接收步骤，接收来自测量臂的动作的惯性传感器的输出信号；第一反馈增益调整步骤，根据所述臂的动作的变化，进行提高与所述输出信号或者从所述输出信号生成的信号相乘的反馈增益的调整；驱动控制步骤，使用在所述第一反馈增益调整步骤中提高的所述反馈增益控制所述臂的驱动；以及第二反馈增益调整步骤，在从所述第一反馈增益调整步骤起经过规定时间之后进行降低所述反馈增益的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188837A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410820825.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机械臂、机器人系统及抑制方法，用于抑制带与电机的共振的产生。机械臂具备：第一关节；第一臂单元具有第一驱动部以及按压装置，所述第一驱动部包括电机以及用于传递电机的输出的带，所述第一驱动部驱动第一关节，所述按压装置在带的预先确定的位置按压带；第二臂单元，经由所述第一关节与第一臂单元连接；以及惯性传感器，设于第二臂单元，被按压装置按压的带的固有振动频率在电机的动作频率的范围外。
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公开(公告)号：CN110733035A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910657380.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
Abstract: 本发明提供控制装置、水平多关节机器人和机器人系统，其减小轴的前端部处的轴在轴向上的振动。一种控制装置，控制水平多关节机器人，该水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于上述基座，并相对于上述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于上述第一臂，并相对于上述第一臂以第二轴为中心转动；轴，设置于上述第二臂，并在第三轴的方向上进行直线移动；电机，驱动上述轴的直线移动；位置检测器，检测上述电机的位置；以及惯性传感器，设置于上述第二臂，上述控制装置具备控制部，该控制部将上述惯性传感器的输出反馈到上述电机的控制，以驱动上述电机。
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公开(公告)号：CN105729441A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510971069.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。为了成为能够容易地进行机械手校正的机器人，该机器人具备臂和力传感器，针对多个第二部件的每一个，在使安装于臂的前端的第一部件的一部分亦即设置于臂的前端的和旋转轴上不同的位置的一部分以与第二部件成为1的距离的方式移动的状态下，至少基于力传感器的输出值，使臂形成多个姿势，从而对臂进行校正。
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公开(公告)号：CN103213134B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310019845.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1653 , G01P3/44 , G01P21/02 , G05B2219/40597 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。
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