公开(公告)号：CN107053167A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611078388.2

申请日：2016-11-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石毛太郎 ,  原田笃 ,  山口如洋 ,  阿部弘光

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00355 ,  G06K9/64 ,  G06K9/78 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30208 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。

公开(公告)号：CN103226885A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310032207.2

申请日：2013-01-28

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 原田笃

IPC: G08B13/183 ,  B25J9/00

CPC classification number: G05B19/4061 ,  G01J1/02 ,  G01V8/20 ,  G05B19/048 ,  G05B2219/35318 ,  G05B2219/39449 ,  Y02P90/265 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明涉及侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法。侵入检测装置具备第一光标识和第二光标识。与第一光标识的一部分对应的控制信号是与第一光标识的另一部分对应的控制信号的检错码。基于与第一光标识的另一部分对应的受光信号的第一部分来生成第一检查值，基于与和第一光标识的另一部分成对的第二光标识的一部分对应的受光信号的第三部分的反转位列来生成第二检查值。基于比较与第一光标识的一部分对应的受光信号的第二部分和第一检查值的结果、以及比较与和第一光标识的一部分成对的第二光标识的另一部分对应的受光信号的第四部分的反转位列和第二检查值的结果来进行侵入检测。

公开(公告)号：CN106493711B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201610808829.3

申请日：2016-09-07

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 原田笃 ,  恩田健至

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统，能够向机器人高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势。控制装置(5)是对具有臂、设置于臂的末端执行器、以及设置于臂并检测力的力检测器(40)的机器人(1)进行控制的控制装置(5)，使末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自力检测器(40)的输出检测到第一部分与作业面的接触之后，使末端执行器的与第一部分不同的第二部分与作业面接近，根据来自力检测器(40)的输出检测第二部分与作业面的接触，将末端执行器相对于作业面的位置示教给机器人(1)。

公开(公告)号：CN106217372A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610374224.8

申请日：2016-05-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石毛太郎 ,  原田笃 ,  山口如洋

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39022 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明涉及机器人、机器人控制装置以及机器人系统，使得以非水平的平面为基准控制机器人变得容易。机器人具备：局部坐标系导出部，其基于拍摄表示非水平的作业平面内的3点以上的标记而得的图像导出具有与上述作业平面平行且相互正交的2个轴的局部坐标系；以及控制参数获取部，其经由上述局部坐标系获取控制参数。

公开(公告)号：CN1377107A

公开(公告)日：2002-10-30

申请号：CN02107855.6

申请日：2002-03-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 北村升二郎 ,  井出次男 ,  原田笃 ,  金子丈夫

IPC: H01S5/00 ,  H01S5/18 ,  H01L31/00 ,  G02B6/42

Abstract: 提供一种即使采用倒装片接合法进行安装,也能牢固地安装、同时能高速调制的面发光激光器及光电二极管及它们的制造方法、以及使用它们的光电混载电路。在半导体基板1上层叠的半导体层叠体2上通过凹部6形成发光部2A和增强部2B,在该增强部2B的上表面上形成p型欧姆电极4及n型欧姆电极5。p型欧姆电极4通过被埋入凹部6内、在聚酰亚胺内沿上下方向形成的接触孔41a,与p型接触层21导通,能将沿其厚度方向的电流供给发光部2A。另外,在凹部6上形成到达半导体基板1的槽部6a,能抑制在p型欧姆电极4及n型欧姆电极5之间产生的寄生电容。