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公开(公告)号：CN111553252B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010336272.4
申请日：2020-04-24
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习及U‑V视差算法的道路行人自动识别定位方法，通过双目道路智能感知系统采集道路前景双目图像，采用RetinaNet深度学习算法训练目标行人识别模型；基于深度学习识别结果，采用半全局块匹配（Semi‑Global Block Matching，SGBM）算法实现行人道路前景双目图像的视差计算；基于计算得出的视差图，分别统计U‑V方向的视差值，根据双目立体相机成像原理获得目标行人的三维坐标，最终实现道路行人的定位。本发明可以实现道路行人的检测，辅助驾驶员对行驶车辆前方的行人距离判断，提高驾驶车辆在交通环境下的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109870458B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910121892.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维激光传感器及包围盒的路面裂缝检测与分类方法，通过车载安装两个独立激光传感器及三维激光扫描成像技术来采集全车道二维或三维道路图像数据，当通过车载设备采集相关数据之后，用multi‑seed fusion算法识别裂缝。然后引入膨胀、腐蚀等图像处理技术，结合车轮路径和车道标记的位置参考来生成最终包围盒。最后，基于包围盒上的裂缝分类和严重性等级评测。本发明能够在裂缝出现的初期就将其识别、归类，大大降低了养护的费用，具有快速、高效、正确性高等优点。
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公开(公告)号：CN106991526B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710178603.4
申请日：2017-03-23
Applicant: 福建农林大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种路面排水渗水水滑风险检测装置及其实现方法，该检测装置包括用以检测雨天路面情况的路面检测仪以及与其通信相连的智能终端；所述路面检测仪包括eTape水深传感器、STM32‑mini单片机、蓝牙通信模块，均设置于防水壳体中；所述STM32‑mini单片机与所述Tape水深传感器、蓝牙通信模块相连；所述eTape水深传感器的底部从所述防水外壳的开口处伸出浸入液体中，用以检测路面的水深情况；所述STM32‑mini单片机通过测量所述eTape水深传感器的电阻变化值得出水膜厚度，并通过所述蓝牙通信模块将采集到的数据传输至所述智能终端的APP客户端中进行数据存储，在APP客户端中输入降雨强度、路面综合属性以及限制车速，APP客户端将进行自动化的数据分析，完成对路面的排水渗水水滑风险检测。
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公开(公告)号：CN111553236A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010324404.1
申请日：2020-04-23
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路前景图像的路面病害目标检测与实例分割方法。通过双目相机采集道路前景图像并获取图像景深信息；然后通过K-means聚类算法分析最佳的锚框(Anchors)尺寸，并调整模型参数以使得Mask-RCNN模型精准稳定的对路面病害进行目标识别；制定目标重叠过滤策略，将重复检测的目标进行过滤；最后，根据预测框的四个顶点进行坐标系转换，并结合深度图像信息获取病害的真实面积，从而自动生成路面病害明细表。本发明可以实现路面病害在原图中的定位及轮廓实例分割，通过两个分支(mask branch)并行识别，将最终得到的结果融合到一张图像中，大大提高了识别的准确率；为道路养护部门的检测作业，安全性评价及养护决策提供一定的辅助支撑。
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公开(公告)号：CN111469778A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010329228.0
申请日：2020-04-23
Applicant: 福建农林大学
IPC: B60R11/02
Abstract: 本发明涉及一种基于双目摄影测量及组合定位的道路巡检装置，包括底座，所述底座左右两侧设有用于吸附于载体表面的两爪吸盘，所述底座上部设有用于安装传感器集成装置盒并调节角度的球型云台，所述球型云台上安装有用于采集道路信息的传感器集成装置盒；所述传感器集成装置盒包括盒体，设于盒体内的双目相机、GPS模块、惯性测量单元和USB集线器，以及设于盒体上用于遮挡强光的遮光罩。该装置不仅有利于快速采集道路巡检所需信息，而且提高了便携性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107727045B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710929350.X
申请日：2017-09-30
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明提供一种基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，计算得到行车轨迹数据并描绘；S2：采用弧长法计算平曲线的半径；S3：采用弦线支距法计算平曲线的半径；S4：对每个行车轨迹曲线段随机选取包含2个点的2N组数据，其中N组数据通过步骤2进行计算，剩余N组数据通过步骤3进行计算，然后对得到的2N个结果去除最大最小值后求取平均值，该平均值作为道路平曲线半径的输出结果。通过本发明计算得到的道路平曲线半径，可降低检测车偏移带来的误差，提高道路测量的准确度。
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公开(公告)号：CN109919298A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910124537.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于长短时记忆网络及朴素贝叶斯分类器的机场跑道刻槽自动识别与测量方法，通过车载激光仿形设备采集机场跑道表面高程剖面信息。根据采集数据的相关特点，设计出GrooveNet模型，该模型用于机场跑道凹陷的识别，首先该模型可利用一个包围盒在整段数据上遍历确定机场跑道各个凹陷的起始点，然后根据起始点的位置计算凹陷的尺寸；对于识别到的机场跑道凹陷属于刻槽或接缝的判定，采用朴素贝叶斯分类器来对其进行分类；最后制定了一个比较概率的策略来提高凹陷分类的精确度。本发明可以实现对机场跑道刻槽自动识别与分类，进而对道面安全进行高效，客观的评价，提高测量的准确度。
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公开(公告)号：CN107727659A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710877672.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 福建农林大学
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/8851
Abstract: 本发明公开了一种道面刻槽与板坯接缝的区分方法，根据计算的刻槽尺寸自动定位第一个板坯接缝的位置，利用板坯设计长度和板坯实际长度允许误差范围，预估下一个板坯接缝位置的范围，根据在预估的板坯接缝位置的范围内识别到的刻槽数目，确定下一个板坯接缝位置。本发明可正确地区分刻槽及板坯接缝，避免利用道面纹理数据因为板坯接缝沉积物而检测不到板坯接缝的问题。
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公开(公告)号：CN107727045A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710929350.X
申请日：2017-09-30
Applicant: 福建农林大学
Abstract: 本发明提供一种基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，计算得到行车轨迹数据并描绘；S2：采用弧长法计算平曲线的半径；S3：采用弦线支距法计算平曲线的半径；S4：对每个行车轨迹曲线段随机选取包含2个点的2N组数据，其中N组数据通过步骤2进行计算，剩余N组数据通过步骤3进行计算，然后对得到的2N个结果去除最大最小值后求取平均值，该平均值作为道路平曲线半径的输出结果。通过本发明计算得到的道路平曲线半径，可降低检测车偏移带来的误差，提高道路测量的准确度。
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公开(公告)号：CN107677268A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710929345.9
申请日：2017-09-30
Applicant: 福建农林大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种车载式道路几何线性信息自动测量装置，其特征在于，包括：惯性测量单元、三维激光设备、测距仪和电脑终端；所述三维激光设备由左激光设备和右激光设备组成;所述惯性测量单元、三维激光设备、测距仪分别连入电脑终端，实时向电脑终端传送采集车辆行驶过程中获得的车辆数据和道路线性几何信息；及基于该装置的车载式道路几何线性信息自动测量方法。通过本发明的装置和方法，可以实现高速、高效、路网级的道路几何参数的自动采集，减少数据采集的难度以及人力的消耗，并消除检测车辆在道路几何检测中振动和偏移带来的误差，提高测量的准确度，该设备及方法可运用于道路管理部门进行道路的竣工验收、道路信息大数据的采集。
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